三維計算視覺研究內(nèi)容包括：
（1）三維匹配：兩幀或者多幀點云數(shù)據(jù)之間的匹配附井，因為激光掃描光束受物體遮擋的原因，不可能通過一次掃描完成對整個物體的三維點云的獲取瘩扼。因此需要從不同的位置和角度對物體進(jìn)行掃描炉奴。三維匹配的目的就是把相鄰掃描的點云數(shù)據(jù)拼接在一起。三維匹配重點關(guān)注匹配算法宵晚，常用的算法有最近點迭代算法 ICP和各種全局匹配算法垂攘。
（2）多視圖三維重建：計算機(jī)視覺中多視圖一般利用圖像信息，考慮多視幾何的一些約束淤刃，相關(guān)研究目前很火晒他，射影幾何和多視圖幾何是視覺方法的基礎(chǔ)。在攝影測量中類似的存在共線方程逸贾，光束平差法等研究陨仅。這里也將點云的多視匹配放在這里，比如人體的三維重建铝侵，點云的多視重建不僅強(qiáng)調(diào)逐幀的匹配灼伤，還需要考慮不同角度觀測產(chǎn)生誤差累積，因此也存在一個優(yōu)化或者平差的過程在里面咪鲜。通常是通過觀測形成閉環(huán)進(jìn)行整體平差實現(xiàn)狐赡，多視圖重建強(qiáng)調(diào)整體優(yōu)化∨北可以只使用圖像猾警，或者點云，也可以兩者結(jié)合（深度圖像）實現(xiàn)隆敢。重建的結(jié)果通常是Mesh網(wǎng)格。
（3）3D SLAM：點云匹配（最近點迭代算法 ICP崔慧、正態(tài)分布變換方法 NDT）+位姿圖優(yōu)化（g2o拂蝎、LUM、ELCH惶室、Toro温自、SPA）；實時3D SLAM算法 （LOAM）皇钞；Kalman濾波方法悼泌。3D SLAM通常產(chǎn)生3D點云，或者Octree Map夹界」堇铮基于視覺（單目、雙目可柿、魚眼相機(jī)鸠踪、深度相機(jī)）方法的SLAM，比如orbSLAM复斥，lsdSLAM...
（4）目標(biāo)識別：無人駕駛汽車中基于激光數(shù)據(jù)檢測場景中的行人营密、汽車、自行車目锭、以及道路和道路附屬設(shè)施（行道樹评汰、路燈纷捞、斑馬線等）。
（5）形狀檢測與分類：點云技術(shù)在逆向工程中有很普遍的應(yīng)用被去。構(gòu)建大量的幾何模型之后主儡，如何有效的管理，檢索是一個很困難的問題编振。需要對點云（Mesh）模型進(jìn)行特征描述缀辩，分類。根據(jù)模型的特征信息進(jìn)行模型的檢索踪央。同時包括如何從場景中檢索某類特定的物體臀玄，這類方法關(guān)注的重點是模型。
（6）語義分類：獲取場景點云之后畅蹂，如何有效的利用點云信息健无，如何理解點云場景的內(nèi)容，進(jìn)行點云的分類很有必要液斜，需要為每個點云進(jìn)行Labeling累贤。可以分為基于點的方法少漆，基于分割的分類方法臼膏。從方法上可以分為基于監(jiān)督分類的技術(shù)或者非監(jiān)督分類技術(shù)，深度學(xué)習(xí)也是一個很有希望應(yīng)用的技術(shù)示损。
（7）立體視覺與立體匹配?ZNCC
（8）SFM（運動恢復(fù)結(jié)構(gòu)）
1渗磅、點云濾波方法（數(shù)據(jù)預(yù)處理）：
雙邊濾波、高斯濾波检访、條件濾波始鱼、直通濾波、隨機(jī)采樣一致性濾波脆贵。
VoxelGrid
2医清、關(guān)鍵點
ISS3D、Harris3D卖氨、NARF
SIFT3D会烙、
3、特征和特征描述
法線和曲率計算NormalEstimation双泪、特征值分析Eigen-Analysis持搜、EGI
PFH、FPFH焙矛、3D Shape Context葫盼、Spin Image
4、點云匹配
ICP村斟、穩(wěn)健ICP贫导、point to plane ICP抛猫、Point to line ICP、MBICP孩灯、GICP
NDT 3D闺金、Multil-Layer NDT
FPCS、KFPCS峰档、SAC-IA
Line Segment Matching败匹、ICL
5、點云分割與分類
分割：區(qū)域生長讥巡、Ransac線面提取掀亩、NDT-RANSAC、
K-Means欢顷、Normalize Cut（Context based）
3D Hough Transform(線槽棍、面提取)、連通分析抬驴、
分類：基于點的分類炼七，基于分割的分類；監(jiān)督分類與非監(jiān)督分類
6布持、SLAM圖優(yōu)化
g2o豌拙、LUM、ELCH题暖、Toro姆蘸、SPA
SLAM方法：ICP、MBICP芙委、IDC、likehood Field狂秦、Cross?Correlation灌侣、NDT
7、目標(biāo)識別裂问、檢索
Hausdorff距離計算（人臉識別）
8侧啼、變化檢測
基于八叉樹的變化檢測
9. 三維重建
泊松重建、Delaunay triangulations
表面重建堪簿，人體重建痊乾，建筑物重建，樹木重建椭更。
實時重建：重建植被或者農(nóng)作物的4D（3D+時間）生長態(tài)勢哪审；人體姿勢識別；表情識別虑瀑；
10.點云數(shù)據(jù)管理
點云壓縮湿滓，點云索引（KD滴须、Octree），點云LOD（金字塔）叽奥，海量點云的渲染
點云驅(qū)動的計算機(jī)圖形學(xué)主要研究應(yīng)用
