針孔相機(jī)模型與圖像
SLAM的運(yùn)動(dòng)與觀測模型
針孔相機(jī)模型
相似三角形原理
成像平面到像素坐標(biāo)：
代入：
得到：
同一直線上的投影點(diǎn)仍是同一個(gè)
除內(nèi)參外蚪黑，相機(jī)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系還差一個(gè)變換
先把P從世界坐標(biāo)變到相機(jī)坐標(biāo)系下
這里稱為外參
右側(cè)式子隱含了一次非齊次到齊次的變換
- 外參是SLAM估計(jì)的目標(biāo)
投影順序： 世界-相機(jī)-歸一化平面-像素
畸變
主要畸變類型：徑向畸變和切向畸變
1.png
小結(jié)
- 首先，世界坐標(biāo)系下有一個(gè)固定的點(diǎn)P,世界坐標(biāo)為
- 由于相機(jī)在運(yùn)動(dòng)吸耿，它的云頂由
或變換矩陣
描述祠锣。P的相機(jī)坐標(biāo)為：
- 這是的
仍有
三個(gè)量伴网，把他們投影到歸一化平面Z=1上，得到P的歸一化相機(jī)坐標(biāo)：
- 最后妆棒，P的歸一化坐標(biāo)經(jīng)過內(nèi)參后澡腾，對(duì)應(yīng)到它的像素坐標(biāo)：
雙目相機(jī)
RGB-D相機(jī)
相機(jī)成像后滩字，生成了圖像
圖像在計(jì)算機(jī)中以矩陣形式存儲(chǔ)（二維數(shù)組）
需要對(duì)感光度量化成數(shù)值烘豌，例如0~255之間的整數(shù)（彩色圖像還有通道）
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