一.簡(jiǎn)介
天穹地面站是本人為開(kāi)源飛控項(xiàng)目——天穹飛控專(zhuān)門(mén)開(kāi)發(fā)的一個(gè)上位機(jī)軟件泞边，針對(duì)飛控的研發(fā)與調(diào)試而設(shè)計(jì)。
一直以來(lái)咪辱，我都為沒(méi)有一個(gè)適合飛控開(kāi)發(fā)的上位機(jī)軟件而發(fā)愁妇斤，國(guó)內(nèi)大部分愛(ài)好者們所使用的相關(guān)軟件，五花八門(mén)知牌，但功能和性能基本都無(wú)法滿(mǎn)足要求祈争。比較出名的開(kāi)源地面站軟件MP和QGC，則更多地是針對(duì)飛控的各種應(yīng)用而開(kāi)發(fā)送爸，其調(diào)試相關(guān)功能如波形顯示铛嘱，非常簡(jiǎn)陋且不易使用。為了一勞永逸地解決這個(gè)問(wèn)題袭厂，我決定親自動(dòng)手墨吓，開(kāi)發(fā)一個(gè)心目中最適合飛控開(kāi)發(fā)的地面站軟件，在滿(mǎn)足自身需求的同時(shí)最好還能順便惠及眾生纹磺。目前帖烘，地面站的基本功能已經(jīng)實(shí)現(xiàn)，還有許多功能正在開(kāi)發(fā)中橄杨，由于C#是順帶學(xué)習(xí)的秘症，軟件自身可能還存在不少BUG照卦，后續(xù)將持續(xù)進(jìn)行修改和優(yōu)化。
二.下載
三.使用指引
1.連接飛控
目前地面站僅支持串口連接方式乡摹，可以使用USB線(xiàn)將天穹飛控連上電腦（WIN10免驅(qū)役耕，WIN7需要安裝USB虛擬串口驅(qū)動(dòng)）。打開(kāi)連接頁(yè)面聪廉，地面站將自動(dòng)掃描可用串口瞬痘，選取飛控所連接的端口號(hào)（可以在設(shè)備管理器中查看），波特率選擇“115200”板熊，點(diǎn)擊“打開(kāi)連接”框全，若成功連接，將會(huì)在左側(cè)的接收區(qū)顯示接收到的串口數(shù)據(jù)干签。
2.校準(zhǔn)傳感器
拿到飛控的第一件事情津辩，便是校準(zhǔn)飛控傳感器。
打開(kāi)“傳感器校準(zhǔn)”頁(yè)面容劳，可以看到有四種校準(zhǔn)喘沿，分別是：陀螺儀校準(zhǔn)、加速度計(jì)校準(zhǔn)鸭蛙、水平校準(zhǔn)和磁力計(jì)校準(zhǔn)摹恨。
所有的校準(zhǔn)其具體步驟可以參考界面上的提示，就不一一說(shuō)明了娶视。值得注意的是晒哄，陀螺儀校準(zhǔn)界面上會(huì)顯示當(dāng)前陀螺儀溫度，默認(rèn)硬件恒溫溫度為50°肪获，所以最好等溫度達(dá)到50°并且穩(wěn)定后寝凌，再開(kāi)始進(jìn)行傳感器校準(zhǔn)。
原則上因?yàn)轱w控帶有硬件恒溫孝赫，傳感器誤差會(huì)比較穩(wěn)定较木，前三個(gè)校準(zhǔn)每個(gè)飛控只要進(jìn)行一次即可，后續(xù)無(wú)需再次校準(zhǔn)青柄。而磁力計(jì)校準(zhǔn)因?yàn)槭墉h(huán)境影響較大伐债，所以最好在室外進(jìn)行校準(zhǔn)，若飛行地點(diǎn)距離上次校準(zhǔn)的地方較遠(yuǎn)致开，可能需要重新校準(zhǔn)峰锁。當(dāng)然磁力計(jì)校準(zhǔn)可以直接使用遙控器進(jìn)行觸發(fā)。
3.PID調(diào)參
飛控調(diào)試總是離不開(kāi)調(diào)參這一步双戳，因此一個(gè)方便好用的PID調(diào)參功能總是少不了的虹蒋。打開(kāi)“PID設(shè)置”頁(yè)面，可以對(duì)飛控的所有PID參數(shù)進(jìn)行讀寫(xiě)，點(diǎn)擊“寫(xiě)入”時(shí)魄衅，PID參數(shù)將會(huì)發(fā)送給飛控峭竣，并保存在飛控的flash中。
4.電調(diào)校準(zhǔn)
同樣在“PID設(shè)置”頁(yè)面晃虫，左下方點(diǎn)擊“電調(diào)油門(mén)行程校準(zhǔn)”皆撩，可對(duì)電調(diào)進(jìn)行校準(zhǔn)，注意校準(zhǔn)發(fā)生在下一次上電啟動(dòng)時(shí)傲茄。
5.波形分析
波形功能對(duì)于飛控調(diào)試和優(yōu)化是必不可少的毅访，在飛行的同時(shí)查看飛控?cái)?shù)據(jù)波形，可以及時(shí)有效地分析問(wèn)題盘榨。以往使用其它上位機(jī)軟件查看飛控波形時(shí)，只能同時(shí)顯示少數(shù)幾條或十幾條不到蟆融，非常不便于調(diào)試草巡，經(jīng)常需要修改代碼。而本軟件可以同時(shí)顯示飛控中的絕大部分核心數(shù)據(jù)型酥，考慮到數(shù)據(jù)傳輸?shù)乃俾噬舷奚胶€可以使用軟件的另外一個(gè)功能：實(shí)時(shí)修改消息發(fā)送頻率，極大提升靈活性弥喉。
波形界面操作簡(jiǎn)要說(shuō)明：
- 左鍵單擊波形界面郁竟，可停止波形滾動(dòng)；
- 左鍵雙擊由境，可復(fù)位波形棚亩，Y軸自適應(yīng)大小，并恢復(fù)滾動(dòng)虏杰；
- 左鍵框選讥蟆，可放大選中部分，并停止波形滾動(dòng)纺阔；
- 右鍵按住不動(dòng)瘸彤，可上下左右拖拽波形
- 鼠標(biāo)滾輪可以對(duì)波形進(jìn)行放大縮小
- 最下方的滾動(dòng)條，左鍵按住移動(dòng)可移動(dòng)波形x軸
- 右下方文本框可輸入數(shù)字笛钝，實(shí)時(shí)改變滾動(dòng)時(shí)的x軸寬度
數(shù)據(jù)分析模塊是一個(gè)獨(dú)立的數(shù)據(jù)顯示窗口质况，點(diǎn)擊左下方的“數(shù)據(jù)分析”按鈕可以打開(kāi)。該模塊將飛控的各種誤差相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行集中顯示玻靡，方便分析结榄。
6.更多功能
由于時(shí)間關(guān)系，許多功能還在開(kāi)發(fā)中啃奴，敬請(qǐng)期待潭陪。
