Isaac 是 NVIDIA 開放的機(jī)器人平臺鸵鸥。其 Isaac SDK 包括以下內(nèi)容：

• Isaac Apps: 各種機(jī)器人應(yīng)用示例纤房，突出 Engine 特性或?qū)Ｗ?GEM 功能
• Isaac Engine: 一個(gè)軟件框架，可輕松構(gòu)建模塊化的機(jī)器人應(yīng)用
• Isaac GEMs: 感知异袄、規(guī)劃到驅(qū)動的模塊化算法包僧凤，大多 GPU 加速
• Isaac Sim: Omniverse 平臺上的機(jī)器人應(yīng)用仿真工具包

參考 Isaac SDK Doc松却。

準(zhǔn)備

• Ubuntu 18.04 LTS
• NVIDIA GPU
  • GPU (RTX 2070 or higher)
  • GPU Driver (470.57 or later)
• NVIDIA Isaac
  • Isaac SDK
  • Omniverse, Individual

參考：

• Isaac SDK Setup
• Isaac Sim Requirements

GPU Driver

# 添加驅(qū)動源
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt update -y

# 查看驅(qū)動
ubuntu-drivers devices
# driver   : nvidia-driver-470 - distro non-free recommended

# 安裝驅(qū)動 (470.57 or later)
sudo apt install -y nvidia-driver-470

# 重啟
sudo reboot
# 確認(rèn)版本
nvidia-smi

Isaac SDK

# 解壓 Isaac SDK 2021.1
mkdir ~/Envs/isaac-sdk-2021.1
tar -xvf isaac-sdk-20210609-e336b5195.tar.xz -C ~/Envs/isaac-sdk-2021.1

# 安裝依賴
cd ~/Envs/isaac-sdk-2021.1/engine
./engine/build/scripts/install_dependencies.sh

試下樣例：

cd ~/Envs/isaac-sdk-2021.1/sdk
# 編譯
bazel build //apps/samples/stereo_dummy
# 運(yùn)行
bazel run //apps/samples/stereo_dummy
# 查看
xdg-open http://127.0.0.1:3000

image

Isaac Sim

Omniverse Launcher

準(zhǔn)備好 Omniverse Launcher (Individual) 后沫浆，進(jìn)行安裝：

# 添加執(zhí)行權(quán)限
sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage
# 雙擊進(jìn)行安裝，最后會提示確認(rèn) Settings & Install Cache

具體過程洲尊，可見 Workstation Setup, Installing Launcher远豺。進(jìn)一步，閱讀 User Guide 了解使用坞嘀。

Nucleus Service

Nucleus Service 是 Omniverse 應(yīng)用的數(shù)據(jù)庫躯护，并可多用戶協(xié)作開發(fā)。

該服務(wù)于 Omniverse Launcher 的 Nucleus Tab 頁姆吭，點(diǎn) “+” 安裝：

image

安裝完成后榛做，用之前注冊的賬號登錄，會見到如下文件管理器：

image

Isaac Sim

Isaac Sim 是 Omniverse 平臺上的機(jī)器人應(yīng)用仿真工具包内狸。

該應(yīng)用于 Omniverse Launcher 的 Exchange Tab 頁检眯，搜 “isaac sim” 安裝：

image

image

安裝如果一直完成不了，取消后多試幾次就行昆淡。

安裝完成后锰瘸，進(jìn) Library Tab 頁，選擇 Isaac Sim昂灵，點(diǎn)擊 Launch 運(yùn)行：

image

彈出如下選擇框：

image

Start 后就可見到如下 Sim 界面：

image

菜單 Isaac Examples > Import Robots > Carter URDF > Load Robot避凝，嘗試加載樣例，確認(rèn)工作正常眨补。

進(jìn)一步管削，閱讀 Isaac Sim Interface 了解使用。

參考：

• Basic Isaac Sim Installation
• Isaac Sim Built on Omniverse

VS Code 支持

安裝 VS Code撑螺，

sudo apt install -y ./code_*.deb

之后含思，于 Isaac Sim 界面，菜單 Window > Extensions 搜索 “vscode” 安裝擴(kuò)展：

image

ENABLED 打開后，可見 VS Code Link 面板含潘。這時(shí)饲做，再 Launch 打開選擇框，于 Open in Terminal 里 code . 打開 VS Code：

image

進(jìn)行 Debug 調(diào)試遏弱，選擇 “Python: Attach (windows-x86_64/linux-x86_64) ” 運(yùn)行：

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如果彈出安裝 Python 擴(kuò)展：

image

就 Install 一下：

image

之后盆均，在 hello_world.py 里打個(gè)斷點(diǎn)。菜單 Isaac Examples > Hello World > Load World 即可進(jìn)入斷點(diǎn)漱逸，進(jìn)行調(diào)試了：

image

有關(guān)支持泪姨，可見 VSCode Support。

更多

• Isaac SDK總覽
• Isaac仿真平臺搭建以及ROS試用教程
• Ubuntu18.04安裝ISAAC SIM虹脯，親測成功

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