DDSI-RTPS

  • RTPS message

    Screen Shot 2020-04-06 at 10.42.33.png
    Submessage Type Description
    Data 應(yīng)用發(fā)送數(shù)據(jù)的信息舰绘。 Data 被從 Writers 發(fā)送到 Readers
    DataFrag 和Data一樣采盒，但是只包含部分?jǐn)?shù)據(jù)信息 （一個(gè)或者多個(gè)分塊）猖任。允許數(shù)據(jù)被傳輸為多個(gè)分片來(lái)突破傳輸數(shù)據(jù)大小的限制
    Heartbeat 包含在一個(gè)writer 可用的信息絮宁。Heartbeat 數(shù)據(jù)被從Writer發(fā)送給一個(gè)或者多個(gè)Readers
    HeartbeatFrag 對(duì)于一個(gè)分片的數(shù)據(jù)派敷，描述在一個(gè)Writer 中那個(gè)分片可以用. 這個(gè)信息被從一個(gè)writer發(fā)送給一個(gè)或者多個(gè)reader
    Gap 描述信息和reader無(wú)關(guān)。這個(gè)信息被從一個(gè)writer發(fā)送給一個(gè)或者多個(gè) reader
    AckNack 提供reader 的狀態(tài)信息給 writer沥阱。這個(gè)信息從一個(gè)reader發(fā)給一個(gè)或者多個(gè)writer
    NackFrag 提供reader 的狀態(tài)信息給 writer泣崩。特別描述那個(gè)分片數(shù)據(jù)reader還沒(méi)有收到等孵。這個(gè)信息被從reader發(fā)送給一個(gè)或者多個(gè)writer
    • Interpreter Submessages
      Submessage Type Description
      InfoSource 提供有關(guān)后續(xù)子消息來(lái)源的信息。該子消息主要用于中繼RTPS子消息
      InfoDestination 提供有關(guān)后續(xù)子消息的最終目的地的信息俯萌。 該子消息主要用于中繼RTPS子消息
      InfoReply 提供有關(guān)在哪里答復(fù)后續(xù)子消息中出現(xiàn)的信息
      InfoTimestamp 提供后續(xù)自消息的一個(gè)源的時(shí)間戳
      Pad 如果需要內(nèi)存對(duì)齊加入pad到信息中
    Screen Shot 2020-04-06 at 11.13.51.png
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