這一篇介紹ROS graph的概念执隧，并且討論roscore,rosnode和rosrun命令行工具的用法
1 預(yù)備知識
又來一遍，以前的教程都有過了灯变。
$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
<distro>換成ROS版本號，我的是kinetic.
2 快速了解概Graph的概念
- Nodes:一個Node第一個可執(zhí)行程序捅膘，通過ROS與其他Nodes連接添祸。
- Messages:是一種ROS數(shù)據(jù)類型，向topic訂閱和發(fā)布時使用刃泌。
- Topics:Node可以向Topic發(fā)送Message或者向Topic訂閱Message署尤。
- Master:ROS名稱服務(wù)，也就是幫助Node找到彼此俗扇。
- rosout:ROS等價于stdout/stderr（我也不明白什么意思）箕别。
- roscore:Master + rosout + parameter server（參數(shù)服務(wù)后面再說）
3 Nodes
Node差不多就是包里的一個可執(zhí)行程序串稀，Node之間可以通過一些服務(wù)通信，可以向Topic推送或者訂閱消息到忽，也可以提供或者使用服務(wù)喘漏。
4 客戶庫
ROS客戶庫允許Node用不同的編程語言寫入交流华烟。
- rospy = python client library
- roscpp = c++ client library
5 roscore
roscore是使用ROS之前需要第一個運(yùn)行的東西
運(yùn)行一下：
roscore
就會看到下面這個：
... logging to /home/qkingros/.ros/log/2f9f1242-fe5f-11e6-a174-000c29724ec8/roslaunch-ubuntu-4747.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
>started roslaunch server http://ubuntu:46865/
ros_comm version 1.12.6
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: kinetic
* /rosversion: 1.12.6
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [4759]
ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311/
setting /run_id to 2f9f1242-fe5f-11e6-a174-000c29724ec8
process[rosout-1]: started with pid [4772]
started core service [/rosout]
6 使用rosnode
新打開一個Terminal帽馋，用rosnode看一下roscore到底在做什么。
rosnode顯示當(dāng)前正在運(yùn)行的ROS nodes的信息姨涡。rosnode list命令列舉出了這些活動的node：
rosnode list
你可以看到：
/rosout
顯示只有一個node在運(yùn)行吧慢，rosout總是在運(yùn)行检诗，因?yàn)樗怯脕硎占陀涗沶ode調(diào)試輸出的。
rosnode info指令返回指定node的信息：
$ rosnode info /rosout
這個指令會返回更多關(guān)于rosout的信息悠轩，可以看到它發(fā)布了/rosout_agg火架，訂閱了忙菠。。骡男。額洞翩，訂閱了自己焰望，還有兩個服務(wù)。
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/rosout]
Publications:
* /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]
Subscriptions:
* /rosout [unknown type]
Services:
* /rosout/set_logger_level
* /rosout/get_loggers
contacting node http://ubuntu:33983/ ...
Pid: 4772
下面要看更多node来屠，我們要先使用rosrun再打開一個node俱笛。
7 使用rosrun
rosrun允許直接通過node的名稱運(yùn)行一個包內(nèi)的node迎膜。
用法：
$ rosrun [package_name] [node_name]
再打開一個Terminal浆兰，運(yùn)行：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
就會顯示一只小烏龜珊豹，可能是海龜?shù)目ㄍ▓D片店茶。
打開一個新窗口輸入：
rosnode list
這個時候會顯示：
/rosout
/turtlesim
ROS一個比較特色的功能就是可以使用命令行更改名字贩幻。
關(guān)掉海龜?shù)拇翱诨蛘咴谶\(yùn)行海龜?shù)拿钚写翱贑trl+C丛楚，現(xiàn)在重新運(yùn)行憔辫，并且順便給這個node改名：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
你會發(fā)現(xiàn)，誒……海龜變了一個喧务。然鵝枉圃，這并不是改名起的作用孽亲，海龜樣式本來就是隨機(jī)出現(xiàn)的返劲。真正改變的是這里：
$ rosnode list
然后顯示的就類似于下面這個：
/my_turtle
/rosout
/turtlesim
仍然存在/turtlesim的原因是栖茉，剛剛用Ctrl-C而不是直接關(guān)掉窗口關(guān)掉了第一只海龜，可以使用$ rosnode cleanup清理一下列表亲配。
根本原因是沒有把 $ROS_HOSTNAME 環(huán)境變量設(shè)置成單機(jī)運(yùn)行惶凝，可以進(jìn)行如下設(shè)置之后再清理一下苍鲜。
$ export ROS_HOSTNAME=localhost
$ export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
還可以ping它一下：
$ rosnode ping my_turtle
結(jié)果如下：
rosnode: node is [/my_turtle]
pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s
xmlrpc reply from http://ubuntu:44591/ time=1.052856ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:44591/ time=1.233101ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:44591/ time=1.811028ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:44591/ time=3.592014ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:44591/ time=1.348972ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:44591/ time=1.852036ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:44591/ time=1.216173ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:44591/ time=0.966072ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:44591/ time=0.771046ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:44591/ time=0.880003ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:44591/ time=0.697851ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:44591/ time=0.758171ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:44591/ time=0.686169ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:44591/ time=1.352072ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:44591/ time=0.720024ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:44591/ time=1.090050ms
8 復(fù)習(xí)
這個教程講了：
- roscore=ros+core:master（提供ROS名稱服務(wù)）+rosout（stdout/stderr）+parameter server
- rosnode=ros+node:ROS 獲取node信息的工具
- rosrun=ros+run:從一個指定的包中運(yùn)行一個node
現(xiàn)在我們已經(jīng)了解了node是怎么工作的混滔，下面介紹Topic是怎么工作的歹颓。
而且接下來你可以放肆的使用Ctrl+C了晴股。
