一盗温、win10下ubuntu安裝
1、準(zhǔn)備一個刻錄好鏡像的u盤缝左，設(shè)置為uefi引導(dǎo)
2亿遂、在win10壓縮磁盤，分出一塊空閑空間渺杉。非常建議雙硬盤分別安裝系統(tǒng)
3蛇数、修改主板boot優(yōu)先級，從u盤啟動是越，之后選擇 Try Ubuntu without install 進(jìn)入Ubuntu PE系統(tǒng)
4耳舅、 點(diǎn)擊安裝Ubuntu注意斷開網(wǎng)絡(luò)，選擇"最小安裝"倚评；分配空間前浦徊，選擇"其他選項(xiàng)"
5、 按照如下分配空間
| 分區(qū) | 類型 | 位置 | 大小 |
|---|---|---|---|
| EFI | 主分區(qū) | 起始 | 500MB |
| swap | 邏輯分區(qū) | 起始 | 根據(jù)內(nèi)存 |
| / | 主分區(qū) | 起始 | 建議128G |
| /home | 邏輯分區(qū) | 末端 | 多大都行 |
這樣做可以在中間空出一塊未分配的空間蔓纠，便于以后調(diào)整
6 辑畦、 啟動器選在 EFI對應(yīng)的盤符，之后開機(jī)時候按F11(微星主板)就可以選擇從哪個系統(tǒng)啟動
7腿倚、 輸入用戶名密碼、選好時區(qū)蚯妇，完成安裝敷燎。
8、 第一次啟動進(jìn)入ubuntu前箩言，如果用的比較新的N卡(大約10系起)硬贯，在選擇系統(tǒng)時候，按e進(jìn)入編輯陨收，在quiet splash后添加nomodeset饭豹，以避免紫屏
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二鸵赖、N卡驅(qū)動安裝
1、 第一次進(jìn)入系統(tǒng)后拄衰，先解決nouveau的沖突問題
在終端中輸入
sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf
然后在最后插入
blacklist nouveau
options nouveau modeset=0
更新系統(tǒng)
sudo update-initramfs -u
重啟系統(tǒng)它褪，驗(yàn)證是否禁用
lsmod | grep nouveau
一般能直接進(jìn)系統(tǒng)就說明沒問題了
2、 換源
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list
sudo gedit /etc/apt/sources.list
推薦換成清華源翘悉，之前換過一次阿里源結(jié)果在版本上出了很大問題
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
重啟 sudo reboot
更新
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
3茫打、開始安裝N卡驅(qū)動
首先在知道自己顯卡型號后，到nvidia官網(wǎng)查找自己顯卡對應(yīng)的linux 64位驅(qū)動的run文件妖混，事先下好放在 /home 下, 然后開始安裝一些依賴項(xiàng)
sudo dpkg --add-architecture i386
sudo apt update
sudo apt install build-essential libc6:i386
完成后重啟
重啟成功后打開終端老赤，輸入如下命令：sudo telinit 3。然后按快捷鍵：CTRL+ALT+F1 進(jìn)入字符界面制市，輸入用戶名和密碼抬旺，然后登錄系統(tǒng)，進(jìn)入我們保存下載 NVIDIA 驅(qū)動的目錄祥楣，按前面說的是/home,之所以放這开财，是應(yīng)為有可能在命令行下無法顯示或者輸入中文路徑。如果以前安裝過驅(qū)動荣堰，先執(zhí)行 sudo apt-get remove nvidia-* ,再開始安裝
給驅(qū)動run文件賦予執(zhí)行權(quán)限,"NVIDIA-Linux-x86_64-396.18"具體的版本號應(yīng)改為實(shí)際對應(yīng)的：
sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-455.18.run
安裝：
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-455.18.run -no-opengl-files
-no-x-check：安裝驅(qū)動時關(guān)閉X服務(wù)
-no-nouveau-check：安裝驅(qū)動時禁用nouveau
-no-opengl-files：只安裝驅(qū)動文件床未，不安裝OpenGL文件
這里只添加 -no-opengl-files即可
安裝過程中的幾個問題，按照下面的回答(copy別人的)：
- The distribution-provided pre-install script failed! Are you sure you want to continue? 選擇 yes 繼續(xù)振坚。
- Would you like to register the kernel module souces with DKMS? This will allow DKMS to automatically build a new module, if you install a different kernel later? 選擇 No 繼續(xù)薇搁。
- 問題沒記住，選項(xiàng)是：install without signing
- 問題大概是：Nvidia's 32-bit compatibility libraries? 選擇 No 繼續(xù)渡八。
- Would you like to run the nvidia-xconfigutility to automatically update your x configuration so that the NVIDIA x driver will be used when you restart x? Any pre-existing x confile will be backed up. 選擇 Yes 繼續(xù)
安裝完之后 掛在Nvidia驅(qū)動：
modprobe nvidia
檢查驅(qū)動是否安裝成功：
nvidia-smi
得到顯卡狀態(tài)信息表就表示安裝成功了啃洋，記住右上角的CUDA版本號，這是驅(qū)動支持的最高CUDA版本屎鳍，之后安裝的CUDA不能高于這邊顯示的版本宏娄。
重啟，回到正常圖形化界面逮壁。
筆者的系統(tǒng)是Ubuntu18.04孵坚，顯卡是RTX2080,在圖形化界面拖動窗口或者播放視頻時會出現(xiàn)撕裂tearing,查找了網(wǎng)上諸多方法，目前也沒有解決窥淆。只能勉強(qiáng)用著了卖宠。反正也不拿來娛樂，最多就是翻閱代碼的時候比較難受忧饭。
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三扛伍、安裝CUDA
首先找到驅(qū)動對應(yīng)cuda的版本：https://docs.nvidia.com/cuda/cuda-toolkit-release-notes/
下載所需CUDA的Linux-64版.run文件
安裝：
sudo sh cuda_10.1.243_418.87.00_linux.run
在選項(xiàng)中去掉Driver的安裝，之后一路確定
出現(xiàn)以下信息后，說明安裝成功
添加環(huán)境變量：
打開文件:
sudo gedit .bashrc
在文件的最后位置復(fù)制一下內(nèi)容, cuda-10.1 改成對應(yīng)安裝的版本
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda-10.1/lib64
export PATH=$PATH:/usr/local/cuda-10.1/bin
export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda-10.1
輸入 source ~/.bashrc 是钥，使配置生效。
添加環(huán)境變量, 打開文件:
sudo gedit .bashrc
在文件的最后位置復(fù)制一下內(nèi)容：
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda-10.1/lib64
export PATH=$PATH:/usr/local/cuda-10.1/bin
export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda-10.1
輸入 source ~/.bashrc 顷帖，使配置生效逆航。
測試CUDA安裝成功的Samples例子：
cd /usr/local/cuda-10.1/samples/1_Utilities/deviceQuery
sudo make
./deviceQuery
最后Result= PASS 為安裝成功
輸入命令：
nvcc -V 可以查看CUDA版本信息
CUDA 安裝的要點(diǎn)
- 不得高于驅(qū)動支持的版本鼎文，具體的查看方面前面提到了
- 考慮好Tensorflow的版本，過高的CUDA可能沒有對應(yīng)的tf版本支持
- CUDA一般內(nèi)置了顯卡驅(qū)動纸泡，安裝時候務(wù)必選不進(jìn)行安裝
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四漂问、Cudnn安裝
在 https://developer.nvidia.com/rdp/cudnn-archive 里查找同時滿足CUDA和Tensorflow版本的Cudnn
解壓：
tar –zxvf cudnn-10.1-linux-x64-v7.6.5.32.tgz
輸入以下命令：
sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include/
sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64/
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.h
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*
檢測是否安裝成功：
cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2
此處應(yīng)該能看到cudnn的版本
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五、Tensorflow安裝
安裝女揭，Anaconda 并創(chuàng)建虛擬環(huán)境
conda create -n tf2 python=3.8
創(chuàng)建一個名字是 tf2 蚤假， python版本是3.8的虛擬環(huán)境
激活 tf2 環(huán)境, 在 tf2 環(huán)境下輸入：
pip install --upgrade tensorflow
或者pip安裝從官網(wǎng)下載的tensorflow
測試：
import tensorflow as tf
tf.test.is_gpu_available()
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六、ROS-Melodic 安裝與配置
設(shè)置軟件源:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
設(shè)置密鑰:
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
安裝:
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
之后執(zhí)行
sudo rosdep init
rosdep update
這時候可能會出現(xiàn)不少問題：
- 執(zhí)行
sudo rosdep init吧兔，反饋沒有該指令磷仰。解決方法，按照提示安裝缺失的包境蔼，這里缺的應(yīng)該是提示python-rosdep2灶平，輸入下面的指令安裝:
安裝完成之后，會發(fā)現(xiàn)ros-melodic-desktop-full安裝的包部分丟失箍土，這時候重新執(zhí)行:sudo apt install python-rosdep2
此時如果sudo apt-get install ros-melodic-desktop-fullsudo rosdep init可以執(zhí)行則問題解決逢享。如果仍提示沒有該指令，再輸入:
一般就能解決問題sudo apt install rospack-tools - 如果出現(xiàn)：
多半網(wǎng)絡(luò)有問題吴藻，建議換個網(wǎng)絡(luò)或者梯子試試瞒爬。ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.
或者執(zhí)行:
在末尾添加下面這一行，保存并退出：sudo gedit /etc/hosts151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
安裝rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall
加載環(huán)境設(shè)置文件
source /opt/ros/melodic/setup.bash
創(chuàng)建并初始化工作目錄
ROS使用一個名為catkin的ROS專用構(gòu)建系統(tǒng)沟堡。為了使用它侧但，用戶需要創(chuàng)建并初始化catkin工作目錄，如下所示航罗。除非用戶創(chuàng)建新的工作目錄禀横，否則此設(shè)置只需設(shè)置一次。
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
目前粥血，只有src目錄和CMakeLists.txt文件在catkin工作目錄中柏锄，使用catkin_make命令來構(gòu)建
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
設(shè)置環(huán)境變量：
sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc
# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# Set ROS Network
#ifconfig查看你的電腦ip地址
export ROS_HOSTNAME=192.168.89.135
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'
完成以上步奏之后，用小海龜試一試是否安裝正常：
打開三個終端：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
