image.png
其中,XYZ為相機(jī)坐標(biāo)系下坐標(biāo).
uv為圖像坐標(biāo)
根據(jù)公式將相機(jī)坐標(biāo)系下坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像坐標(biāo)
這里圖像是無畸變的.
已知相機(jī)內(nèi)參K:
// 相機(jī)矩陣K
cv::Mat K = (cv::Mat_<double>(3,3)
<< 554.3009033203125, 0, 959.4999881143158,
0, 554.3009033203125, 539.5000009612413,
0, 0, 1);
已知相機(jī)坐標(biāo)系下坐標(biāo)
cv::Mat XYZ = (cv::Mat_<double>(3,1)
<< xxx, xxx, xxx);
計(jì)算圖像坐標(biāo)uv
double Zc = XYZ.at<double>(2,0);
cv::Mat uv_t = K*XYZ;
cv::Point2f uv;
uv.x = uv_t.at<double>(0,0)/Zc;
uv.y = uv_t.at<double>(1,0)/Zc;
