先給出結(jié)論，最重要的區(qū)別在于：增量式編碼器沒有記憶呐伞，斷電重啟必須回到參考零位敌卓，才能找到需要的位置，而絕對式編碼器伶氢，有記憶趟径，斷電重啟不用回到零位，即可知道目標(biāo)所在的位置癣防。
接下來細(xì)說一下,主要包含如下的內(nèi)容：
1.增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的工作原理是什么蜗巧？
2.絕對式旋轉(zhuǎn)編碼器的工作原理是什么？
3.增量式和絕對式旋轉(zhuǎn)編碼器有哪些不同蕾盯？
4.單圈絕對式和多圈絕對式編碼器有什么不同幕屹？
5.選擇編碼器，需要考慮的最重要的因素有哪3點(diǎn)级遭？
6.編碼器的實(shí)際應(yīng)用舉例望拖。
1．電機(jī)屁股那點(diǎn)事
作為機(jī)械設(shè)計人員，我們在選電機(jī)時挫鸽，非常注重電機(jī)的扭矩和尺寸说敏，因為這直接決定了電機(jī)是否能按規(guī)定的運(yùn)動模式拖動負(fù)載，能不能很好地布置在有限的空間之中丢郊。
但在精密機(jī)械設(shè)計中盔沫，其實(shí)還有一個和扭矩及尺寸同等重要的參數(shù)医咨，那就是分辨率。
說起分辨率架诞，很多時候拟淮，在電機(jī)參數(shù)中，可以看到一組數(shù)據(jù)谴忧，例如2000Count/Turn＝2000脈沖/圈很泊，和17bit/33bit等。
對旋轉(zhuǎn)電機(jī)有所了解的朋友都知道俏蛮，2000C/T撑蚌，這其實(shí)是說，這個電機(jī)帶有一個增量式編碼器搏屑，轉(zhuǎn)一圈對應(yīng)著2000個脈沖争涌，所以該編碼器的分辨率是360/2000=0.18度。
由于相對式編碼器通忱绷担可以做4倍頻（后面我會解釋為什么）亮垫，所以2000C/T的分辨率可以變成0.18°/4＝0.045度。
而17bit/33bit則是在說伟骨，這個電機(jī)帶有一個17位的多圈絕對編碼器饮潦。
那么問題來了，絕對式編碼器和增量式編碼器原理上有什么區(qū)別携狭？應(yīng)用上有什么區(qū)別继蜡？絕對式編碼器為什么用二進(jìn)制表示分辨率？單圈和多圈絕對式編碼器有什么區(qū)別逛腿？
我想稀并，弄清楚這幾個問題，對于電機(jī)或者需要用到旋轉(zhuǎn)編碼器的地方单默，心里就不會像過去那樣模模糊糊碘举，而是會清晰明了地，直接選擇合適的編碼器搁廓。
這也是我本次理清編碼器這個基本概念的目的引颈。
2. 旋轉(zhuǎn)編碼器的類型和優(yōu)缺點(diǎn)
現(xiàn)在市面上通常有三種編碼器：光學(xué)編碼器（Optical Encoder），磁編碼器（Magnetic Encoder）境蜕，和電容式編碼器（Capacitive Encoder）蝙场。
在光學(xué)編碼器中，黑色線條會擋住光線粱年；透明窗口使光線穿過碼盤（或者在碼盤上反射）到達(dá)傳感器售滤。當(dāng)傳感器接收到光時，輸出高電平逼泣，而當(dāng)光被阻擋時趴泌，輸出低電平。
磁編碼器的內(nèi)部有一系列磁極交替排列的旋轉(zhuǎn)磁鐵拉庶，還有一個檢測磁場位置的傳感器嗜憔。
電容式編碼器內(nèi)部，包含一個發(fā)射高頻信號的發(fā)射器氏仗，一個對信號進(jìn)行調(diào)制的轉(zhuǎn)子吉捶，以及一個將信號轉(zhuǎn)換并發(fā)送給運(yùn)動控制器的接收器。
光學(xué)編碼器是最常用皆尔，也是精度最高的一種呐舔，但同時其價格也最高。
光學(xué)編碼器相對磁和電容編碼器來說慷蠕，更容易受到環(huán)境的影響珊拼，比如在低溫下使用光學(xué)編碼器，如果環(huán)境溫度急劇上升流炕，可能在光學(xué)碼盤上形成凝霧澎现，這會導(dǎo)致讀不到信號或者信號扭曲。
磁編碼器就不那么容易受到環(huán)境的影響每辟，但是由于其天然的非線性剑辫，磁編碼器不如光學(xué)編碼器的精度高。它們通常用于灰塵渠欺，蒸汽妹蔽，振動和其他可能干擾光學(xué)編碼器性能的環(huán)境中。
同時在各種液體環(huán)境下挠将，磁編碼器也可以工作胳岂，磁編碼器使用的功耗也比光學(xué)編碼器少。
電容編碼器是工業(yè)自動化相對較新的事物捐名，這種編碼器與磁編碼器一樣耐環(huán)境狡汉，但也無法實(shí)現(xiàn)光學(xué)編碼器的高分辨率和準(zhǔn)確性修己。
3. 增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的工作原理是什么
要理解增量式編碼器（Incremental Encoder）和絕對式編碼器（Absolute Encoder）之間的區(qū)別，首先要明白他們的工作原理，對嗎洞渤。
增量式編碼器的工作原理是什么？
這里以用得最多的光學(xué)編碼器為例來說明拉背。
先放一張圖住闯。
如上圖，該系統(tǒng)包含一個碼盤拂酣，以及位于碼盤一側(cè)的LED光源秋冰，和位于其另外一側(cè)的光電探測器芯片Detector Chip。
碼盤上有一系列的黑色標(biāo)線和透明窗口婶熬，黑色標(biāo)線不透光剑勾，而窗口是可以透光的埃撵。
LED光經(jīng)過透鏡（Lens）后，形成平行光虽另，打在碼盤上暂刘，光線在黑色刻線處被阻擋，而在透明窗口處穿過碼盤捂刺，照射到下面的感應(yīng)器感應(yīng)區(qū)域谣拣。
感應(yīng)器上有兩個區(qū)域是可以感應(yīng)信號的，一個是Index Sensor Area族展，也就是起始零位感應(yīng)區(qū)域森缠，一個是位置信號變化感應(yīng)區(qū)域A/B Sensor Area。
零位感應(yīng)也叫Home仪缸，有的地方也叫Zero贵涵，把它探測所產(chǎn)生的信號叫Z信號。
并不是所有的增量式編碼器都有參考零位恰画，比如有些傳送帶上的應(yīng)用就不需要独悴，而有的增量式編碼器有不止一個參考零位，這里不過多地討論锣尉，感興趣的可以自己去了解一下刻炒。
LED光線通過碼盤窗口，透射到另外一側(cè)的感應(yīng)器感應(yīng)區(qū)域自沧。碼盤旋轉(zhuǎn)坟奥，固定的感應(yīng)器便可以讀取到光的這種交替變化模式，進(jìn)而將位置信息報告回機(jī)械系統(tǒng)拇厢。
感應(yīng)器所產(chǎn)生的波形如下圖爱谁，是重復(fù)的方波（有的編碼器傳送正弦波或者余弦波），且高電平和低電平占用時間相同孝偎，因為碼盤上的不透明刻線和透明窗口間隔的角度相同访敌，一個黑線和一個透明扇區(qū)域構(gòu)成一個周期，對應(yīng)著波形圖中的一個低電平和一個高電平衣盾，也就是一個360度電周期寺旺。
為什么波形圖中有兩個通道，一個A势决，一個B阻塑？用來干什么？
細(xì)心的你果复，也許從剛剛前面那張圖就發(fā)現(xiàn)了陈莽，A/B Sensor Area就是產(chǎn)生兩個通道信號的原因。
怎么解釋呢，再來一張細(xì)節(jié)圖走搁。
從上面這張圖中可以看出独柑，光電感應(yīng)器A和感應(yīng)器B并沒有在同一半徑方向上，而是有一個角度錯位私植，錯位多少呢群嗤，剛好是一個刻線所占據(jù)角度的一半，也就是1/4物理周期兵琳。
我們知道，如果只有一個感應(yīng)器A骇径，那么當(dāng)觸發(fā)零位后躯肌，感應(yīng)器A就開始計數(shù)了，每經(jīng)過一個黑線和一個透明線破衔，波形就形成一個低電平和一個高電平清女，也就是一個周期，但是它并不知道碼盤的旋轉(zhuǎn)方向晰筛，可能是逆時針旋轉(zhuǎn)嫡丙，也可能是順時針旋轉(zhuǎn)。
所以读第，感應(yīng)器B加入的目的就很明顯了：和感應(yīng)器A配合曙博，用于判斷碼盤的旋轉(zhuǎn)方向。
因為A和B錯位1/4物理周期怜瞒，（也就是相差90度電脈沖周期父泳，所以也叫做正交脈沖，英文是Quadrature吴汪，我們常聽到的A-Quad-B就是從這兒來的）惠窄，所以光線會先后透射過透明窗口，打在感應(yīng)器A和B上漾橙，形成1/4個周期差杆融。
例如，如果順時針旋轉(zhuǎn)霜运，A領(lǐng)先于B四分之一周期脾歇，那么逆時針旋轉(zhuǎn)，A必然滯后于B四分之一周期淘捡。從而可以根據(jù)A領(lǐng)先于B介劫，還是滯后于B來判斷旋轉(zhuǎn)方向。
OK案淋，到這里座韵，我們理解了增量式編碼器的工作原理：通過Index找到零位，通過脈沖數(shù)目計算旋轉(zhuǎn)角度，通過AB通道的相對滯后性判斷旋轉(zhuǎn)方向誉碴，通過波形所占據(jù)的時間宦棺，或者波的脈沖頻率來判斷速度。
再仔細(xì)想一下黔帕，AB通道相差1/4周期代咸，還可以用來干什么？
或許你已經(jīng)猜到成黄，就是我在一開始就說到的4倍頻（倍乘）分辨率呐芥。
怎么實(shí)現(xiàn)呢？
看波形圖吧奋岁。
這里思瘟，以每圈100個物理周期碼盤來舉例。
一倍乘X1：碼盤旋轉(zhuǎn)時闻伶，如果我們計算通道A脈沖的每個上升沿（由0變成5V）滨攻，則每轉(zhuǎn)將獲得100個脈沖。
2倍乘X2：碼盤旋轉(zhuǎn)時蓝翰，如果我們計算通道A的每個上升沿和每個下降沿（由5V變成0）光绕，則每個周期將獲得2個脈沖，每轉(zhuǎn)總計200個脈沖畜份。
4倍乘X4：如果我們計算通道A和通道B的每個上升沿和下降沿诞帐，則每個物理周期將獲得4個脈沖，每轉(zhuǎn)總計400個脈沖爆雹。
因為增量式編碼器的物理刻線相距角度一樣景埃，本質(zhì)上來說，它是通過計算脈沖數(shù)量顶别，來計算旋轉(zhuǎn)角度的谷徙。
同樣的一圈，不同的倍頻法得到的每圈脈沖數(shù)不同驯绎，顯然4倍頻得到的分辨率最高完慧。
這就是分辨率4倍頻的原理。
所以2000C/T的分辨率可以變成0.18°/4＝0.045度剩失。
但是需要明白的是屈尼，這個4倍乘，并沒有改變碼盤的物理刻線之間的角度拴孤，僅僅是電脈沖數(shù)量的變化脾歧，而且這個倍乘通常是在控制器或者計數(shù)器中完成的，信號質(zhì)量好演熟，可靠鞭执。
如果在不改變碼盤條件下司顿，還想獲得更高的分辨率，怎么辦兄纺？
可以用Interpolation大溜，也就是信號插值。
插值示意圖估脆，包含插值在哪里進(jìn)行的
插值的含義是什么呢钦奋？我理解得也不是很多，但是數(shù)學(xué)上來說疙赠，插值就是通過已知的數(shù)據(jù)付材，去預(yù)測未知的數(shù)據(jù)。
在編碼器應(yīng)用中圃阳，因為實(shí)際的位置厌衔，可能位于黑色刻線和透明窗口之間，插值就可以得到這些位置的值限佩，從而獲得更高的分辨率。
理論上裸弦，插值可以獲得無限的分辨率祟同，但是過高的插值也會引入新的問題，例如信號容易受到電噪聲的影響從而降低精度理疙，需要與之相匹配的驅(qū)動和控制器晕城，大量的數(shù)據(jù)處理需要花費(fèi)更多的時間，需要更快的響應(yīng)等窖贤。
目前砖顷，我在某供應(yīng)商的產(chǎn)品目錄中，看到最高的插值倍數(shù)是20000倍赃梧，分辨率達(dá)到0.002arcsec滤蝠。當(dāng)然，這個碼盤也很大授嘀，外徑達(dá)到206mm物咳，一圈的物理周期是32400（也就是32400 Line Count）。
這個碼盤的物理分辨率是：360/32400＝0.01111°蹄皱，插值后分辨率是：0.01111/20000*3600=0.002arcsec览闰，這里除以3600是單位的換算。這款編碼器安裝后能實(shí)現(xiàn)的精度是±1arcsec＝±1/3600°巷折。
4. 絕對式旋轉(zhuǎn)編碼器的工作原理是什么压鉴？
絕對式編碼器的工作原理和增量式有所不同。
怎么個不同法锻拘？
分餅游戲開始了油吭。
還是先看一張圖。
這個圖是一個16位絕對式編碼器示意圖。整圈被分成了16份上鞠，也就是有16個扇區(qū)际邻。
它和增量式編碼器的圖相似，但是又有一點(diǎn)不一樣：在半徑方向上芍阎，每一個扇區(qū)又被分成了4份世曾。
LED光從碼盤一側(cè)照射下來，相應(yīng)地谴咸，在碼盤另外一側(cè)有一個探測芯片轮听，探測芯片有4個感應(yīng)區(qū)，每個感應(yīng)區(qū)岭佳，可以獲取同一個扇區(qū)每一份的狀態(tài)血巍。
透明的窗口，光線穿過去珊随，感應(yīng)區(qū)感應(yīng)到信號述寡，不透明的區(qū)域，光線無法穿過叶洞，感應(yīng)區(qū)無法感應(yīng)到鲫凶。
如果把有感應(yīng)和無感應(yīng)看成是兩種狀態(tài)，分別用1和0表示衩辟，那么每一個感應(yīng)區(qū)可以表示2種狀態(tài)螟炫。
進(jìn)而，同一個扇區(qū)中這4份（4位）艺晴，可以表示2^4=16種狀態(tài)昼钻，這也是為什么這個碼盤在圓周方向上被分為了16份，其實(shí)相當(dāng)于對每一個位置進(jìn)行了編碼封寞，每個編碼對應(yīng)著一個特定的位置然评。
可能你也想問，能不能在半徑方向分4份狈究，而在圓周方向多分幾份沾瓦。多分沒有意義，因為半徑方向只有4位谦炒，無法表示更多的位置贯莺。少分又不能充分利用好感應(yīng)到的狀態(tài)總數(shù)，所以分成2^4＝16份剛剛好宁改。
比如下面這幅圖缕探，從左到右可以分別表示0001, 0101, 1100，用十進(jìn)制表示就是第1, 第5还蹲，第12個位置爹耗。
0101轉(zhuǎn)換成10進(jìn)制：0*2^3+1*2^2+0*2^1+1*2^0=5耙考。1100轉(zhuǎn)換成10進(jìn)制：1*2^3+1*2^2+0*2^1+0*2^0=12。
到這里潭兽，我們基本上明白了絕對式編碼器的原理：對每一個位置倦始，給定一個唯一的編碼，再用傳感器去識別每個位置的編碼山卦，輸出與之相對應(yīng)的唯一信號鞋邑，用來表示特定的位置。
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如果要獲得更高的分辨率账蓉，那么就需要更多的編碼位數(shù)枚碗，也就是需要在圓周方向上，刻上更多的特定編碼（這通常都會加大碼盤）铸本。
比如需要17位肮雨，也就是2^17=131072個位置，那么就需要131072個不同的編碼箱玷，這時的分辨率是360/131072＝0.00275°怨规。
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當(dāng)然，并不是每個廠家的編碼方法锡足，都和上面這個例子一樣波丰。有的廠家不在半徑方向上劃分，只在圓周方向上劃分舱污，但是基本理念是一樣的呀舔，就是用唯一的編碼表示唯一的位置弥虐。
這就是絕對式編碼器的核心思想扩灯。
剛剛說完了編碼方法，那么絕對式編碼器輸出的波形圖和增量式有什么不同呢霜瘪？
還是以光學(xué)絕對編碼器為例來說明珠插，一個典型的絕對編碼器輸出波形如下，右圖颖对。
這里使用的是脈沖帶寬調(diào)制（PWM＝Pulse Width Modulation）捻撑。
一個10位絕對編碼器可以輸出2^10＝1024個獨(dú)特編碼，在圖中怎么表示每一個特定的位置呢缤底？
用脈沖寬度來表示顾患。
例如，起始零位个唧，用一個最小的脈沖寬度1微秒來表示這個位置江解。在180°，用512微秒的脈沖帶寬來表示徙歼。
類似地犁河，對于其他的位置鳖枕，用不同的脈沖寬度來表示，當(dāng)碼盤旋轉(zhuǎn)桨螺，越來越長的脈沖帶寬被傳遞宾符。
順便說一下，上圖左邊灭翔，是一個絕對式磁編碼器的波形圖魏烫，它是用電壓的高低來表示不同的位置。
這些波形信息缠局，按照控制系統(tǒng)的配置则奥，可以通過不同的通信接口，傳遞給控制器狭园，用來做反饋控制读处。
5.絕對式單圈和多圈編碼器有什么不同？
絕對式編碼器又分為單圈和多圈唱矛，即Single-Turn Absolute Encoder和Multi-Turn Absolute
Encoder罚舱。
單圈很好理解，就像鐘表中只有分針绎谦，一圈一圈地不停轉(zhuǎn)管闷，60分鐘之后，表重置窃肠，并不記錄旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)包个，在這里，也就是不知道是幾個小時冤留。
多圈碧囊，就像是鐘表中即有分針，還有時針纤怒。在任何時刻糯而，分鐘和小時數(shù)都可以被讀取。
所以多圈編碼器可以記錄很多很多圈泊窘。
實(shí)際的多圈編碼器熄驼，常用3種方法來實(shí)現(xiàn)圈數(shù)記錄。
第一種烘豹，就像上面那張圖一樣瓜贾，在編碼器內(nèi)部，用機(jī)械齒輪耦合多個軸携悯，用來計算總的圈數(shù)祭芦，這種方法，因為用到了機(jī)械齒輪蚌卤，所以會帶來磨損实束，使得精度降低奥秆，同時機(jī)械齒輪會占用很多空間，所以編碼器尺寸偏大咸灿。
第二種构订，就是用電子計數(shù)器和電容器，來計算總共轉(zhuǎn)過的圈數(shù)避矢，但是代價是需要在編碼器內(nèi)部安裝電池悼瘾，而且需要定期檢查電池。
第三種审胸，在一些磁編碼器中亥宿，采用韋根金線（Wiegand wire），并利用韋根效應(yīng)來計數(shù)（Wiegand effect）砂沛。這種編碼器沒有太多機(jī)械結(jié)構(gòu)件烫扼，可以做得很小。
韋根效應(yīng)碍庵，也是我在了解編碼器的過程中才知道的映企，所以多做一點(diǎn)說明。
韋根金線静浴，它由一種特殊的合金制成堰氓，具有硬磁（永磁，不易退磁）的金屬外殼和軟磁（容易退磁和磁化）的金屬芯苹享。韋根線表現(xiàn)出具有兩個明顯不連續(xù)的磁滯曲線双絮，稱為韋根效應(yīng)。
在適當(dāng)磁場強(qiáng)度的作用下得问，韋根線芯磁場會反向囤攀，其磁場和和外硬層相同或者相反，讓處在附近的線圈產(chǎn)生一個脈沖椭赋，該脈沖的大小和形狀與外部磁場變化的速度無關(guān)抚岗，磁編碼器就是利用這個脈沖來記錄轉(zhuǎn)動的圈數(shù)或杠，并把數(shù)據(jù)寫入穩(wěn)定的存儲器中哪怔。
當(dāng)然，單圈編碼器也可以通過信號重復(fù)的次數(shù)向抢，來計算旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)认境，但是就沒有多圈編碼器那么直接。
單圈編碼器挟鸠，如果轉(zhuǎn)了超過一圈叉信，斷電重啟后，不知道轉(zhuǎn)了幾圈艘希，也就是說硼身，不知道絕對位置的硅急。
這個特性，決定了單圈絕對編碼器只適用于開機(jī)需要絕對位置佳遂，但是在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中营袜，旋轉(zhuǎn)不滿一圈的應(yīng)用中。
而多圈編碼器丑罪，是有圈數(shù)物理絕對位置記錄的荚板，所以，多圈相對于單圈可以獲得更長更遠(yuǎn)的絕對位置吩屹。
但是與此同時跪另，關(guān)于多圈編碼器，又出現(xiàn)了一個新的問題煤搜。
如果旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)超過了它的總記錄容量會發(fā)生什么免绿？
這時，圈數(shù)會溢出擦盾，要么重新計數(shù)针姿，要么驅(qū)動器和控制器提供一種特殊的位置跟蹤，稱為“模數(shù)定位”厌衙，它可以存儲任何溢出運(yùn)動距淫，即超出記錄圈數(shù)的旋轉(zhuǎn)部分，并使用此信息提供準(zhǔn)確的定位婶希。
到此榕暇，我們重新理解了單圈和多圈編碼器的區(qū)別：單圈只能記錄一圈之內(nèi)的運(yùn)動，多圈可以記錄很長的旋轉(zhuǎn)或者直線位移喻杈。
好了彤枢。
現(xiàn)在我們回過頭去看一下，在文章一開始就提到的17bit/33bit筒饰。
這是什么含義缴啡？相信你從上面的解釋中，已經(jīng)明白了瓷们。
17bit/33bit的含義是：17bit就是說每轉(zhuǎn)一圈有2^17=131072個脈沖业栅，而33bit表示總共的脈沖位數(shù)是2^33=2^17*2^16，那么這個多圈編碼器可以記錄33-17=16bit＝2^16=65536圈谬晕。
這里計算分辨率要注意碘裕，它的分辨率只和一圈的脈沖數(shù)有關(guān)，而和總的圈數(shù)無關(guān)攒钳，也就是說這個編碼器的分辨率是360/131072=0.00275度帮孔。
如果一個馬達(dá)使用了這個編碼器，用此馬達(dá)驅(qū)動滾珠絲杠不撑，運(yùn)動一圈前進(jìn)5毫米文兢，那么理論上的分辨率就是：5mm/131072cnt=0.038um/cnt晤斩。
當(dāng)然，實(shí)際分辨率肯定要比這個低姆坚，畢竟?jié)L珠絲杠系統(tǒng)也是有間隙的尸昧，而且大多數(shù)時候，機(jī)械系統(tǒng)的間隙才是整個系統(tǒng)的短板旷偿。
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6. 增量式編碼器和絕對式編碼器有什么不同烹俗？包括原理，價格萍程，應(yīng)用等
通過上面的解釋幢妄，我們理解了增量和絕對式兩種旋轉(zhuǎn)編碼器的工作原理。
絕對式旋轉(zhuǎn)編碼器的原理和增量式的原理類似茫负，都是通過傳感器來讀取碼盤上明暗相間的刻線獲得脈沖蕉鸳，根據(jù)脈沖數(shù)目來表示位置。
不同的是忍法，絕對式編碼器潮尝，斷電可以記住當(dāng)前位置，即使斷電后有機(jī)械移位饿序，通電后也知道移動到哪里去了勉失，因為絕對式編碼器對每一個位置，有一個唯一的編碼原探。
而增量式編碼器不同乱凿，它沒有記憶，斷電后重啟咽弦，需要找到參考點(diǎn)后徒蟆，才能找回需要的位置。
增量式編碼器很適合用于確定速度型型，距離或運(yùn)動方向段审。
如果需要在斷電重啟時就知道位置，那么就需要絕對式編碼器了闹蒜。
例如寺枉，如果你要設(shè)計機(jī)械臂，在斷電后可能沒有足夠的空間或靈活性嫂用，使其無法移動到原始位置型凳，在這種情況下丈冬，需要使用絕對編碼器嘱函。
這是從技術(shù)角度說明兩者的不同。
但是其實(shí)從成本埂蕊，應(yīng)用方面來看往弓，兩者也有不同之處疏唾，我就不多探討了，直接給出結(jié)果函似。
有如下的這個表格：
7. 選擇編碼器槐脏，最重要的參考因素有哪3點(diǎn)？
1.開機(jī)是否需要知道絕對位置撇寞，用來決定選擇增量式還是絕對式顿天。實(shí)際運(yùn)行過程中可能的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，用來決定多圈還是單圈編碼器蔑担。
2. 精度要求牌废，分辨率要求，決定編碼器的分辨率選擇啤握。
3. 最大速度鸟缕。分辨率選定，需要結(jié)合最大速度計算編碼器產(chǎn)生信號的頻率排抬。編碼器輸出的頻率懂从，需要比控制器或者計數(shù)器能夠接受的最大輸入頻率低，否則需要重新選擇編碼器蹲蒲，重新匹配番甩。另外編碼器本身也有最大轉(zhuǎn)速要求。
4. 價格届搁。結(jié)合預(yù)算考慮價格对室。
5. 安裝方式。軸孔安裝咖祭，空間大小評估掩宜，安裝公差要求，出線的方向等么翰。
6. 外圍環(huán)境牺汤。灰塵浩嫌，濕度檐迟，溫度，振動码耐，電磁環(huán)境等追迟，決定編碼器的選擇類型和信號線的屏蔽等，例如選擇光學(xué)式骚腥，還是磁式敦间，還是電容式，選擇屏蔽線還是非屏蔽線等。
當(dāng)然廓块，實(shí)際選擇時厢绝，如果有不太確定的地方，一定有一個辦法可以幫你解決問題带猴。
那就是聯(lián)系你的供應(yīng)商昔汉，說出你的問題，畢竟他們是專業(yè)的拴清，很多時候靶病，他們可以給你一些很好的選擇建議，這個時候口予，往往也是很好的學(xué)習(xí)機(jī)會嫡秕。
關(guān)于編碼器，如果要深挖的話苹威，還有很多話題的昆咽，比如噪聲的來源，如何控制噪聲等牙甫。
但是限于主題和篇幅掷酗，今天就到這里吧。
如果本文對你有用窟哺，記得點(diǎn)個好看哦泻轰。
最后送你幾個機(jī)器人拿去玩玩，猜猜哪個是女的且轨。
我們下次再見浮声。
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