一博烂、基礎概念

參考拉小登博客 初識Box2D關節(jié)b2Joint

1.剛體rigidbody ：剛體是指在運動中和受力作用后逸贾，形狀和大小不變宠互，而且內(nèi)部各點的相對位置不變的物體浴讯∏嫦幔可參考laya2.0 box2d系列一 基礎概念和剛體

2.碰撞體collider：碰撞體是給物體加一個判定框究流，當碰撞框重疊的時候，兩物體發(fā)生碰撞动遭。碰撞體是檢測物理碰撞的框架芬探，他永遠跟隨物體的剛體移動，不會產(chǎn)生偏差厘惦。碰撞體有四種：矩形碰撞體偷仿，圓形碰撞體，線形碰撞體宵蕉，多邊形碰撞體酝静。每個碰撞體都是繼承自碰撞體基類∠勐辏可參考laya2.0 box2d系列二 碰撞體

3.關節(jié)joint：關節(jié)可以對兩個或多個物體進行一種約束别智。

• JointBase->Component 關節(jié)基類
• DistanceJoint 距離關節(jié)：兩個物體上面各自有一點，兩點之間的距離固定不變
• GearJoint 齒輪關節(jié)：用來模擬兩個齒輪間的約束關系稼稿，齒輪旋轉時薄榛，產(chǎn)生的動量有兩種輸出方式，一種是齒輪本身的角速度让歼，另一種是齒輪表面的線速度
• MotorJoint 馬達發(fā)動機關節(jié)：用來限制兩個剛體敞恋，使其相對位置和角度保持不變
• MouseJoint 鼠標關節(jié)：鼠標關節(jié)用于通過鼠標來操控物體。它試圖將物體拖向當前鼠標光標的位置谋右。而在旋轉方面就沒有限制硬猫。
• PrismaticJoint 平移關節(jié)：移動關節(jié)允許兩個物體沿指定軸相對移動，它會阻止相對旋轉
• PulleyJoint 滑輪關節(jié)：它將兩個物體接地(ground)并彼此連接改执，當一個物體上升浦徊，另一個物體就會下降
• RevoluteJoint 旋轉關節(jié)：旋轉關節(jié)強制兩個物體共享一個錨點，兩個物體相對旋轉
• RopeJoint 繩索關節(jié)：限制了兩個點之間的最大距離天梧。它能夠阻止連接的物體之間的拉伸，即使在很大的負載下
• WeldJoint 焊接關節(jié)：焊接關節(jié)的用途是使兩個物體不能相對運動霞丧，受到關節(jié)的限制呢岗，兩個剛體的相對位置和角度都保持不變，看上去像一個整體
• WheelJoint 輪子關節(jié)：圍繞節(jié)點旋轉，包含彈性屬性后豫，使得剛體在節(jié)點位置發(fā)生彈性偏移

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在醫(yī)學上悉尾，骨與骨之間連接的地方稱為關節(jié)。在Box2D中挫酿，剛體與剛體之間連接的線段叫做關節(jié)构眯，不難理解吧。實際上早龟，剛體可以看做是骨頭惫霸，不過醫(yī)學上的骨頭都是同軸的，也就是說葱弟，它們都圍著同一點旋轉壹店，不信看看你自己的手腕、膝蓋芝加、手指硅卢，哈哈。如果你發(fā)現(xiàn)自己的兩個骨頭不是圍著同一個軸旋轉藏杖，趕緊去醫(yī)院将塑，因為你脫臼了！蝌麸！Box2D中的關節(jié)就沒那么多限制了点寥，可以是同軸，也可以是’脫臼”祥楣。

要創(chuàng)建b2Joint實例开财，首先要創(chuàng)建b2JointDef關節(jié)需求，這一點跟b2Body的創(chuàng)建過程是類似的误褪；然后調(diào)用initialize()函數(shù)設置并實例化關節(jié)责鳍；b2JointDef有很多的子類(如b2DistanceJointDef, b2FrictionJointDef, b2GearJointDef, b2LineJointDef等等)，這些子類都繼承了initialize()方法兽间，它們也都用這個方法來創(chuàng)建历葛，不過，需要根據(jù)具體的關節(jié)需求嘀略，設置一些特殊的屬性

二恤溶、laya實現(xiàn)

1.JointBase

override protected function _onEnable():void {
    _createJoint();
}

override protected function _onAwake():void {
    _createJoint();
}

protected function _createJoint():void {
}

都留著子類去重寫了

2.DistanceJoint 參考官方文檔 物理一 距離關節(jié)

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• otherBody
  [首次設置有效]關節(jié)的連接剛體帐姻，可不設置稠集，默認為左上角空剛體。

• otherAnchor
  [首次設置有效]鏈接剛體鏈接點饥瓷，是相對于otherBody的左上角位置偏移剥纷。

• selfAnchor
  [首次設置有效]自身剛體鏈接點，是相對于自身剛體的左上角位置偏移呢铆。

• frequency
  彈簧系統(tǒng)的震動頻率晦鞋，可以視為彈簧的彈性系數(shù)

• damping
  剛體在回歸到節(jié)點過程中受到的阻尼，建議取值0~1棺克。

• length
  約束的目標靜止長度悠垛。

• collideConnect
  [首次設置有效]兩個剛體是否可以發(fā)生碰撞，默認為false逆航。（截圖為true注意不要混淆）

官方的例子也很好理解鼎文，如果設置其中一個kinematic，不受重力影響因俐，就會固定在一點拇惋，成為一個鐘擺；如果都是動態(tài)的抹剩，則會掉下來撑帖，看起來像是自行車的兩個輪子。

3.MouseJoint鼠標關節(jié)
可以點擊剛體澳眷，然后把它拖走胡嘿。拖走之后，不松鼠標钳踊，停下來時衷敌，能看到鼠標吸附在剛體的那個位置，它就是anchor屬性拓瞪，表示關節(jié)的鏈接點缴罗。這是一個x,y屬性值 ，表示相對于自身剛體左上角的位置偏移祭埂，如果不設置則鼠標點到剛體哪里面氓，連接點就是哪里。注意這個值是laya坐標值蛆橡。

override protected function _createJoint():void {
    if (!_joint) {
        selfBody ||= owner.getComponent(RigidBody);
        if (!selfBody) throw "selfBody can not be empty";
        
        var box2d:* = window.box2d;
        var def:* = _temp || (_temp = new box2d.b2MouseJointDef());
        if (anchor) {
            var anchorPos:Point = Sprite(selfBody.owner).localToGlobal(
                Point.TEMP.setTo(anchor[0], anchor[1]), false, Physics.I.worldRoot);
        } else {
            anchorPos = Physics.I.worldRoot.globalToLocal(
                Point.TEMP.setTo(Laya.stage.mouseX, Laya.stage.mouseY));
        }
        var anchorVec:* = new box2d.b2Vec2(
            anchorPos.x / Physics.PIXEL_RATIO, anchorPos.y / Physics.PIXEL_RATIO);
        def.bodyA = Physics.I._emptyBody;
        def.bodyB = selfBody.getBody();
        def.target = anchorVec;
        def.frequencyHz = _frequency;
        def.damping = _damping;
        def.maxForce = _maxForce;
        _joint = Physics.I._createJoint(def);
    }
}

在拉小登博客 讓剛體聽我的——鼠標拖動Box2D剛體使用了b2World世界的QueryPoint方法舌界，來編歷world中所有的剛體，判斷p點是否在剛體上泰演。如果是呻拌，則將剛體對應的b2Fixture傳入到callBack函數(shù)中。然后我可以利用b2Fixture.GetBody()方法獲取剛體睦焕，具體代碼如下：

private function getBodyAtMouse():b2Body
{
    //轉換鼠標坐標單位柏锄，除以30從m該為px
    var mouseVector:b2Vec2 = new b2Vec2(mouseX / 30, mouseY / 30);
    //鼠標下的剛體
    var bodyAtMouse:b2Body = null;
    //queryPoint函數(shù)中要用到的回調(diào)函數(shù)酿箭，注意，它必須有一個b2Fixture參數(shù)
    function callBack(fixture:b2Fixture):void {
        if ( fixture == null) return;
        //如果fixture不為null趾娃，設置為鼠標下的剛體
        bodyAtMouse = fixture.GetBody();
    }
    //利用QueryPoint方法查找鼠標滑過的剛體
    world.QueryPoint(callBack, mouseVector);
    //返回找到的剛體
    return bodyAtMouse;
}

4.RevoluteJoint 旋轉關節(jié)
參考拉小登博客 Box2D 關節(jié)——”馬達關節(jié)” b2RevoluteJoint
注：雖然 拉小登 在說馬達關節(jié)，其實在laya中對應的是旋轉關節(jié)缔御。
“馬達關節(jié)”b2RevoluteJoint同樣連接了兩個剛體bodyA和bodyB抬闷。它只有一個節(jié)點anchor，所以兩個剛體都只能圍繞這一個節(jié)點選擇耕突。另外笤成，我們可以在這個節(jié)點anchor位置施加一個作用力maxMotorTorque，這樣節(jié)點就會想馬達一樣轉起來眷茁，所以我把它叫做”馬達關節(jié)”炕泳。還是不好理解，對吧上祈！那就再打個比方培遵，我把b2RevoluteJoint關節(jié)比作….電風扇。風扇葉是bodyA登刺，馬達是anchor籽腕，底座是bodyB，下面的圖可以更好的解釋這一點：

image.png

//if (!otherBody) throw "otherBody can not be empty";
selfBody ||= owner.getComponent(RigidBody);
if (!selfBody) throw "selfBody can not be empty";

var box2d:* = window.box2d;
var def:* = _temp || (_temp = new box2d.b2RevoluteJointDef());
var anchorPos:Point = Sprite(selfBody.owner).localToGlobal(
    Point.TEMP.setTo(anchor[0], anchor[1]), false, Physics.I.worldRoot);
var anchorVec:* = new box2d.b2Vec2(
    anchorPos.x / Physics.PIXEL_RATIO, anchorPos.y / Physics.PIXEL_RATIO);
def.Initialize(otherBody ? otherBody.getBody() : 
    Physics.I._emptyBody, selfBody.getBody(), anchorVec);
def.enableMotor = _enableMotor;
def.motorSpeed = _motorSpeed;
def.maxMotorTorque = _maxMotorTorque;
def.enableLimit = _enableLimit;
def.lowerAngle = _lowerAngle;
def.upperAngle = _upperAngle;
def.collideConnected = collideConnected;

_joint = Physics.I._createJoint(def);
}

在拉小登博客 Box2D如何固定動態(tài)剛體使用旋轉關節(jié)纸俭，實現(xiàn)了一個傳送皮帶的效果皇耗。

5.平移關節(jié)PrismaticJoint
沒什么好說的，anchor是[首次設置有效]關節(jié)的控制點揍很，是相對于自身剛體的左上角位置偏移郎楼。設成1,1會向著右下角移動。

6.GearJoint 齒輪關節(jié)：用來模擬兩個齒輪間的約束關系窒悔，齒輪旋轉時呜袁，產(chǎn)生的動量有兩種輸出方式，一種是齒輪本身的角速度蛉迹，另一種是齒輪表面的線速度

齒輪綁定了兩個關節(jié)傅寡，類型必須是RevoluteJoint或者PrismaticJoint。

override protected function _createJoint():void {
    if (!_joint) {
        if (!joint1) throw "Joint1 can not be empty";
        if (!joint2) throw "Joint2 can not be empty";
        
        var box2d:* = window.box2d;
        var def:* = _temp || (_temp = new box2d.b2GearJointDef());
        def.bodyA = joint1.owner.getComponent(RigidBody).getBody();
        def.bodyB = joint2.owner.getComponent(RigidBody).getBody();
        def.joint1 = joint1.joint;
        def.joint2 = joint2.joint;
        def.ratio = _ratio;
        def.collideConnected = collideConnected;
        _joint = Physics.I._createJoint(def);
    }
}

源代碼很少北救，屬性就2個荐操。