NVIDIA Kaya機(jī)器人https://docs.nvidia.com/isaac/isaac/doc/tutorials/assemble_kaya.html

Kaya是一款作為平臺(tái)開(kāi)發(fā)的機(jī)器人米绕，用于展示在NVIDIA Jetson Nano平臺(tái)上運(yùn)行的Isaac機(jī)器人引擎的強(qiáng)大功能和靈活性。它是使用3D打印的零件和愛(ài)好者組件故意設(shè)計(jì)的，以使其盡可能地易于使用拳昌。

../../_images/kaya_robot.jpg

<cite style="box-sizing: border-box;">卡亞機(jī)器人</cite>

Kaya具有三輪完整驅(qū)動(dòng)器，無(wú)論面向何處，它都可以沿任何方向移動(dòng)。通過(guò)RealSense深度攝像頭牵敷，Kaya可以3D方式查看周圍的世界，從而啟用了諸如映射法希，定位和對(duì)象識(shí)別之類的功能枷餐。車載IMU和車輪電動(dòng)機(jī)的位置反饋可提供準(zhǔn)確的里程信息。通過(guò)易插拔和快速充電的電動(dòng)工具電池提供電源苫亦。使用Wi-Fi /藍(lán)牙卡對(duì)Jetson Nano進(jìn)行安裝后毛肋，您可以使用Isaac Sight over Wi-Fi與機(jī)器人進(jìn)行交互，還可以通過(guò)藍(lán)牙連接游戲手柄控制器屋剑。

使用本節(jié)中的說(shuō)明來(lái)構(gòu)建和操作自己的Kaya機(jī)器人润匙。

Kaya CAD文件

Kaya Onshape文件

Kaya Onshape文檔包含描述創(chuàng)建Kaya所需的所有3D打印和現(xiàn)成零件的CAD文件。以下“ 零件”部分更詳細(xì)地描述了所需的現(xiàn)成零件唉匾。

您可以使用Kaya Onshape文檔導(dǎo)出零件文件以進(jìn)行3D打印孕讳。您也可以復(fù)制Kaya設(shè)計(jì)用作自己的機(jī)器人的模板，或鏈接到另一個(gè)Onshape項(xiàng)目中的設(shè)計(jì)肄鸽。

Kaya配置

Kaya Onshape文檔在“ 配置” 標(biāo)題下包含許多配置變體：

• 傳感器有效負(fù)載：在傳感器類型之間切換卫病，如下所述。
• 伺服馬達(dá)：選擇伺服馬達(dá)典徘。如果選擇XC-430電機(jī)，則需要修改Kaya的JSON配置文件益咬。有關(guān) 更多詳細(xì)信息逮诲，請(qǐng)參見(jiàn)下面的Dynamixel U2D2和USB2AX可互換性部分帜平。
• 僅3D打印的零件：選中此框可以隔離需要3D打印的零件。

小費(fèi)

該3D打印部分只有當(dāng)你打開(kāi)的頁(yè)面框可能被隱藏：使用鼠標(biāo)擴(kuò)大的下部配置部分（如下面的圖像）梅鹦。

../../_images/kaya_onshape_resize.jpg

該傳感器載荷下拉菜單中提供下列選項(xiàng)：

• 實(shí)感角度：Kaya的標(biāo)準(zhǔn)版本裆甩。英特爾實(shí)感攝像頭向下傾斜，因此可以看到與推桿接觸的物體齐唆。
• RealSense Straight：Kaya的標(biāo)準(zhǔn)版本嗤栓，其Intel RealSense攝像機(jī)水平放置。與RealSense Angled 版本相比箍邮，此配置提供了更好的視野茉帅。
• 實(shí)感和頭盔（RealSense＆Helmet）：Kaya變體，帶有3D打印頭盔和圍裙锭弊，可保護(hù)敏感組件堪澎。此版本還需要一個(gè)用于相機(jī)USB電纜的90度適配器和一個(gè)用于圍裙的粘性背鉤環(huán)緊固件。
• 激光雷達(dá)和相機(jī)：使用YDLidar X4激光雷達(dá)進(jìn)行導(dǎo)航和使用Leopard IMX219 進(jìn)行成像的版本味滞。

注意

目前樱蛤，沒(méi)有針對(duì)Laya＆Camera版本的Kaya的組裝說(shuō)明或示例應(yīng)用。

導(dǎo)出Onshape零件以進(jìn)行3D打印

請(qǐng)按照以下步驟從Onshape導(dǎo)出零件文件以進(jìn)行3D打印剑鞍。

1. 在“ 配置”下昨凡，選擇要使用的傳感器有效負(fù)載和伺服電機(jī)。
2. 選中僅3D打印零件框以隔離需要3D打印的零件蚁署。
3. 在工作區(qū)底部的工具欄上便脊，單擊“導(dǎo)出”按鈕（“ BOM”按鈕旁邊）。
4. 選擇與3D打印機(jī)兼容的文件格式（大多數(shù)情況下為STL）形用，并根據(jù)需要配置其他文件參數(shù)就轧。
5. 單擊確定下載文件進(jìn)行打印。

部分

以下是構(gòu)建Kaya所需的現(xiàn)成組件的列表田度。顯示的價(jià)格為近似值妒御，并可能因供應(yīng)商而異。這些組件中的許多組件或合適的替代件可從多種來(lái)源獲得镇饺，我們鼓勵(lì)您進(jìn)行探索乎莉。

<colgroup style="box-sizing: border-box;"><col width="9%" style="box-sizing: border-box;"><col width="11%" style="box-sizing: border-box;"><col width="69%" style="box-sizing: border-box;"><col width="1%" style="box-sizing: border-box;"><col width="9%" style="box-sizing: border-box;"></colgroup>

零件名稱	供應(yīng)商零件編號(hào)	資源	數(shù)量	大約費(fèi)用
3D打印零件		請(qǐng)參閱3D打印零件清單
NVIDIA Jetson Nano開(kāi)發(fā)人員套件	945-13450-0000-000	英偉達(dá)	1個(gè)	$ 99.00
MicroSD卡（32GB）	SDSQUNC-032G-GN6MA	亞馬遜-SanDisk	1個(gè)	$ 8.00
英特爾雙頻Wireless-Ac 8265 W / Bt	8265NGW	亞馬遜-英特爾	1個(gè)	$ 25.00
雙頻Wi-Fi天線和IPEX4至RP-SMA電纜	朝杭6484109	亞馬孫	1個(gè)	$ 13.00
英特爾實(shí)感深度攝像頭D435	961448	英特爾	1個(gè)	$ 179.00
博世GY-BMI160 6DOF IMU板（通用突破）	GY-BMI160	亞馬遜/ eBay /速賣通	1個(gè)	$ 5.00
Dynamixel MX-12W伺服電機(jī)	902-0086-000	機(jī)器人	3	$ 197.70
USB2AX v3.2a或U2D2	XE-USB2AX（用于USB2AX v3.2a）或RO-902-0132-000（用于U2D2）	Trossen Robotics USB2AX v3.2a或Trossen Robotics U2D2	1個(gè)	49.90（對(duì)于U2D2）
Dynamixel 6端口AX / MX電源集線器	IL-3PHUB	特洛森機(jī)器人	1個(gè)	$ 7.95
VEX 3.25”全向輪	217-4775	VEX機(jī)器人	3	$ 53.97
DeWALT 20V MAX 2AH鋰離子電池	DCB203	亞馬遜-DeWALT	1個(gè)	$ 45.00
DeWALT 20V MAX鋰離子電池充電器	DCB107	亞馬遜-DeWALT	1個(gè)	$ 34.75
5V 6A DC-DC降壓穩(wěn)壓器	D24V60F5	波羅魯	1個(gè)	$ 19.95
12V 5A DC-DC降壓穩(wěn)壓器	EA60-12V	亞馬孫	1個(gè)	$ 9.50
2.1 x 5.5mm桶形公頭尾纖	B072BXB2Y8	亞馬孫	1個(gè)	$ 0.94
翹板開(kāi)關(guān)	7395K28	麥克馬斯特·卡爾	1個(gè)	$ 6.76
接線端子	7527K44	麥克馬斯特·卡爾	1個(gè)	$ 2.24
接線端子跳線	7527K59	麥克馬斯特·卡爾	2	$ 0.49
線端/端子套件	HC28-6	亞馬孫		$ 10.00
18AWG電線（紅色和黑色）		亞馬孫		$ 5.00
母母跳線		亞馬孫	4	$ 5.00
MakerBeam 150x10x10mm光束	bamb150p06	亞馬遜-MakerBeam	3	$ 5.00
MakerBeam 25件T型槽螺母	101619	亞馬遜-MakerBeam		$ 17.00
M3 18mm螺紋支腳	95947A525	麥克馬斯特·卡爾	3	$ 3.66
M3 x 35mm內(nèi)六角螺釘	91292A033	麥克馬斯特·卡爾	3	$ 3.54
M3 x 8mm內(nèi)六角螺釘	91292A112	麥克馬斯特·卡爾		$ 4.29
M3 x 5mm內(nèi)六角螺釘	91292A110	麥克馬斯特·卡爾		$ 4.72
M3六角螺母	90591A250	麥克馬斯特·卡爾		$ 2.21
M2 x 6mm十字螺絲	92010A003	麥克馬斯特·卡爾		$ 4.39
				$ 812.87

Dynamixel U2D2和USB2AX的互換性

為了與Dynamixel伺服電機(jī)通信，可以使用USB2AX或U2D2串行轉(zhuǎn)換器奸笤。（U2D2轉(zhuǎn)換器以Trossen Robotics RO-902-1032-000的價(jià)格出售惋啃，價(jià)格為49.90美元。價(jià)格為近似值监右，并可能因供應(yīng)商而異边灭。）

您必須port在isaac.dynamixel.DynamixelDriver組件API 的參數(shù)中指定轉(zhuǎn)換器的USB設(shè)備名稱，以便您的應(yīng)用程序可以與其通信健盒。對(duì)于Isaac SDK中包含的Kaya示例應(yīng)用程序绒瘦，可在中找到 \apps\kaya\kaya_hardware.config.json称簿。在以下示例中，指定了U2D2串行轉(zhuǎn)換器惰帽。

<pre style="box-sizing: border-box; font-family: Consolas, "Andale Mono WT", "Andale Mono", "Lucida Console", "Lucida Sans Typewriter", "DejaVu Sans Mono", "Bitstream Vera Sans Mono", "Liberation Mono", "Nimbus Mono L", Monaco, "Courier New", Courier, monospace; font-size: 12px; white-space: pre; margin: 0px; padding: 12px; line-height: normal; display: block; overflow: auto; color: rgb(64, 64, 64);">{
“ dynamixels” ： {
“ driver” ： {
“ port” ： “ / dev / ttyUSB0”
}
}
}
</pre>

設(shè)備具有以下USB設(shè)備名稱憨降。

• USB2AX：ttyACM0
• U2D2：ttyUSB0

有關(guān)更多信息，請(qǐng)參見(jiàn)isaac.dynamixel.DynamixelDriver組件API條目该酗。

Dynamixel MX-12W和XC-430伺服互換性

Kaya已通過(guò)Dynamixel MX-12W和XC-430伺服器進(jìn)行了測(cè)試授药。如果未指定伺服， \apps\kaya\kaya_hardware.config.json則MX-12W將用作默認(rèn)值呜魄。

要使用XC-430伺服器悔叽，必須在isaac.dynamixel.DynamixelDriver組件API 的參數(shù)中指定<cite style="box-sizing: border-box;">XC430</cite>servo_model。

在以下示例中耕赘，指定了XC-430伺服器骄蝇。

<pre style="box-sizing: border-box; font-family: Consolas, "Andale Mono WT", "Andale Mono", "Lucida Console", "Lucida Sans Typewriter", "DejaVu Sans Mono", "Bitstream Vera Sans Mono", "Liberation Mono", "Nimbus Mono L", Monaco, "Courier New", Courier, monospace; font-size: 12px; white-space: pre; margin: 0px; padding: 12px; line-height: normal; display: block; overflow: auto; color: rgb(64, 64, 64);">{
“ dynamixels” ： {
“ driver” ： {
“ port” ： “ / dev / ttyUSB0”
“ servo_model” ： “ XC430”
}
}
}
</pre>

接線圖

有關(guān)Kaya機(jī)器人的接線圖，請(qǐng)參見(jiàn)下文操骡。您可能會(huì)發(fā)現(xiàn)在組裝過(guò)程中參考它很有用九火。點(diǎn)擊查看大圖。

NVIDIA Kaya機(jī)器人的接線圖

<cite style="box-sizing: border-box;">Kaya機(jī)器人的接線圖</cite>

組裝說(shuō)明

本節(jié)分步介紹了Kaya機(jī)器人的組裝過(guò)程册招。

在下面的步驟中岔激，括號(hào)中用下劃線分隔的名稱是3D打印部件的名稱。有關(guān)該列表的鏈接是掰，請(qǐng)參見(jiàn)Kaya CAD文件虑鼎。

注意

一些Kaya組件（包括Jetson Nano和BMI160 IMU）具有不受保護(hù)的電子組件。處理這些設(shè)備時(shí)键痛，請(qǐng)避免接觸可能導(dǎo)致靜電放電（ESD）的靜電炫彩，這可能會(huì)損壞設(shè)備。

1為Dynamixel電機(jī)分配ID

首次購(gòu)買時(shí)絮短，所有Dynamixel電機(jī)都被分配了ID“ 1”江兢，并且必須被分配了唯一的ID并經(jīng)過(guò)正確配置，然后才能在Ka??ya上連接在一起丁频。此過(guò)程需要一個(gè)USB串行適配器（USB2AX或U2D2）杉允，一個(gè)外部12V電源（Kaya上的12V DC-DC轉(zhuǎn)換器）和一臺(tái)運(yùn)行RoboPlus v1軟件的PC。

注意

RoboPlus v2不適用于MX-12W席里。請(qǐng)參閱http://www.robotis.us/roboplus1/以下載RoboPlus v1應(yīng)用程序叔磷。

您也可以在其余的Kaya組裝完成后完成此步驟。請(qǐng)注意奖磁，一次只能連接一臺(tái)電動(dòng)機(jī)改基，以避免重復(fù)的ID。

為電機(jī)分配ID：

1. 啟動(dòng)RoboPlus v1應(yīng)用程序咖为。

2. 將USB串行轉(zhuǎn)換器連接到桌面寥裂。

3. 將每個(gè)Dynamixel電動(dòng)機(jī)連接到串行適配器嵌洼。

4. 將Dynamixel電機(jī)連接到外部（12V）電源案疲。

5. 在RoboPlus v1應(yīng)用程序中啟動(dòng)Dynamixel向?qū)А?/p>

6. 打開(kāi)端口（頂部菜單）以檢測(cè)連接的電動(dòng)機(jī)封恰。

7. 單擊正確的電動(dòng)機(jī)，在下面分配ID號(hào)和車輪模式褐啡。單擊應(yīng)用诺舔。

   • 左：ID 1
   • 后方：ID 2
   • 右：ID 3

8. 對(duì)每個(gè)電動(dòng)機(jī)重復(fù)步驟7，并相應(yīng)地為每個(gè)電動(dòng)機(jī)注釋ID標(biāo)牌备畦。

小費(fèi)

如果在配置Dynamixel電機(jī)時(shí)遇到問(wèn)題低飒，請(qǐng)參閱Trossen Robotics提供的本教程。

2個(gè)安裝Dynamixel伺服電機(jī)（每個(gè)機(jī)器人3個(gè)）

1. 將Dynamixel MX-12W電機(jī)套件中的4個(gè)M2螺母從所有位置的喇叭（伺服頭）向上插入第二個(gè)插槽懂盐。用力按以固定褥赊。

   ../../_images/kaya2.jpg

2. 使用Dynamixel MX-12W電機(jī)套件中的4個(gè)M2螺釘將每個(gè)電機(jī)安裝到電機(jī)底板（Kaya_Motor_Bottom_Plate）中。

   ../../_images/kaya2a.jpg

3組裝內(nèi)輪轂（每個(gè)機(jī)器人3個(gè)）

1. 將一個(gè)18mm的M3支架插入輪轂背面（Kaya_Wheel_Hub_Inside）的六角孔中莉恼。

2. 使用Dynamixel MX-12W電機(jī)套件中的4個(gè)M2螺釘拌喉，將輪轂（Kaya_Wheel_Hub_Inside）固定到Dynamixel的喇叭上。均勻地?cái)Q緊俐银。注意不要擰得太緊尿背。

3. 對(duì)每個(gè)電動(dòng)機(jī)重復(fù)上述步驟。

   ../../_images/kaya3.jpg

4切斷和壓接電源接線

1. 將9股18 AWG（4黑捶惜，5紅）的導(dǎo)線切成一定長(zhǎng)度田藐，并剝?nèi)啥说慕^緣層（3-5毫米）。

2. 使用合適的壓接工具按表連接連接器吱七。注意確保所有連接器機(jī)械牢固汽久，并保持良好的電接觸。

   切割和壓接接線時(shí)踊餐，請(qǐng)參考下圖景醇，表格和接線圖。

   ../../_images/kaya4.jpg

<colgroup style="box-sizing: border-box;"><col width="14%" style="box-sizing: border-box;"><col width="14%" style="box-sizing: border-box;"><col width="14%" style="box-sizing: border-box;"><col width="14%" style="box-sizing: border-box;"><col width="14%" style="box-sizing: border-box;"><col width="14%" style="box-sizing: border-box;"><col width="14%" style="box-sizing: border-box;"></colgroup>
| 線＃ | 顏色 | 長(zhǎng)度 | 端子1連接器 | 終端1連接 | 端子2連接器 | 端子2連接 |
| 1個(gè) | 黑色 | 140毫米 | 鐵鍬 | 電池B- | 叉鏟 | 接線端子B- |
| 2 | 紅色 | 80毫米 | 鐵鍬 | 電池B + | 女鍬 | 接通電源 |
| 3 | 紅色 | 140毫米 | 女鍬 | 切換出 | 叉鏟 | 接線端子B + |
| 4 | 黑色 | 120毫米 | 叉鏟 | 接線端子B- | 叉鏟 | 12V穩(wěn)壓器-IN |
| 5 | 紅色 | 120毫米 | 叉鏟 | 接線端子B + | 叉鏟 | 12V穩(wěn)壓器+ IN |
| 6 | 黑色 | 120毫米 | 叉鏟 | 接線端子B- | 裸線 | 5V穩(wěn)壓器-IN |
| 7 | 紅色 | 120毫米 | 叉鏟 | 接線端子B + | 裸線 | 5V穩(wěn)壓器+ IN |
| 8 | 黑色 | 120毫米 | 叉鏟 | 12V穩(wěn)壓器-OUT | 裸線 | Dynamixel集線器-IN |
| 9 | 紅色 | 120毫米 | 叉鏟 | 12V穩(wěn)壓器+ OUT | 裸線 | Dynamixel集線器+ IN |

5將電池端子連接到電池座

1. 如下圖所示市袖，將電池端子電纜（＃1和＃2電線）放入電池座（Kaya_Battery_Holder）中的插槽中啡直，兩個(gè)手柄彼此面對(duì)。B +（紅線）應(yīng)放在最接近電池座切口的插槽中苍碟。用力推壓接點(diǎn)的頂部酒觅，以使其正確固定在通道中。

   ../../_images/kaya5.jpg

2. 使用端子支架（Kaya_Battery_Terminal_Holder）和M3 x 8mm螺釘固定電纜微峰。檢查電池的對(duì)齊情況舷丹，并使用鉗子調(diào)整撥片，直到其對(duì)齊并正確就位蜓肆。為避免在電池端子之間造成電氣短路颜凯，請(qǐng)用膠帶包扎所有松動(dòng)的電線末端谋币。

   ../../_images/kaya5a.jpg

6組裝框架

1. 在每個(gè)角上使用4個(gè)MakerBeam螺母和4個(gè)M3 x 5mm螺釘，將每個(gè)電機(jī)頂板（Kaya_Motor_Top_Plate）連接到MakerBeams症概。首先將MakerBeam螺母滑入通道蕾额，每側(cè)2個(gè)，然后與孔對(duì)齊彼城，然后用螺釘固定诅蝶。

   ../../_images/kaya6.jpg

2. 在兩個(gè)電機(jī)頂板（Kaya_Motor_Top_Plate）之間，安裝Kaya_Pusher_Mount募壕，記住在安裝第二個(gè)電機(jī)頂板之前將螺母滑入到位调炬。

3. 組裝完整的三角形，然后均勻地?cái)Q緊所有12顆螺釘舱馅。在此過(guò)程的其余部分中缰泡，帶有推動(dòng)器安裝座（Kaya_Pusher_Mount）的一側(cè)是Kaya的正面。

   ../../_images/kaya6a.jpg

7將底板組件連接到電機(jī)頂板/ MakerBeam框架

1. 以正確的配置將每個(gè)電動(dòng)機(jī)底板（Kaya_Motor_Bottom_Plate）組件連接到機(jī)架代嗤。標(biāo)有Dynamixel ID 2的電機(jī)組件應(yīng)與推桿安裝座（Kaya_Pusher_Mount）相對(duì)棘钞，其他兩個(gè)電機(jī)組件應(yīng)位于相鄰的側(cè)面。

2. 將4個(gè)M3螺母插入電動(dòng)機(jī)底板（Kaya_Motor_Bottom_Plate）资溃，然后用4個(gè)M3 x 8mm螺釘將其連接到電動(dòng)機(jī)頂板（Kaya_Motor_Top_Plate）武翎。對(duì)每個(gè)電動(dòng)機(jī)重復(fù)上述步驟。均勻擰緊所有12個(gè)螺釘溶锭。

   ../../_images/kaya7.jpg

8連接電機(jī)接線

• 在為所有Dynamixel MX-12W伺服電機(jī)分配了ID（請(qǐng)參閱步驟1）并將它們安裝在正確的位置后宝恶，請(qǐng)使用Dynamixel MX-12W電機(jī)套件中的電纜進(jìn)行連接，以進(jìn)行動(dòng)力和數(shù)據(jù)傳輸趴捅。

  所有伺服電機(jī)共享公共電源線和數(shù)據(jù)線垫毙，并使用電機(jī)ID尋址的數(shù)據(jù)包進(jìn)行通信。因此拱绑，它們可以以任何順序連接综芥，甚至可以分別布線到Dynamixel Power Hub。為了進(jìn)行電纜管理猎拨，最好的連接順序是1-3-2膀藐。

  ../../_images/kaya8.jpg

9安裝IMU

1. 將公頭連接器引腳焊接到IMU板上。將它們的長(zhǎng)端排列在板子的標(biāo)有標(biāo)簽的一側(cè)红省。3V3额各，GND，SCL和SDA的引腳將用于I2C通信吧恃。
2. 如圖所示虾啦，使用2個(gè)M2 x 6mm螺釘，將IMU板的插頭插針朝向電子設(shè)備托架（Kaya_Electronics_Bay）的中心。

../../_images/kaya9.jpg

10個(gè)安裝直流穩(wěn)壓器

1. 將藍(lán)色螺絲端子焊接到Pololu 5V 6A DC-DC降壓穩(wěn)壓器傲醉。

2. 用6個(gè)M2 x 6mm螺釘將5V穩(wěn)壓器和12V穩(wěn)壓器固定到電子設(shè)備托架（Kaya_Electronics_Bay）蝇闭。確保這些調(diào)節(jié)器的方向與圖像匹配，5V調(diào)節(jié)器上的IN +/-與12V調(diào)節(jié)器上的IN +/-在同一側(cè)硬毕。

   ../../_images/kaya10.jpg

11連接IMU接線

1. 將母對(duì)母電氣跳線連接到IMU引線（3V3呻引，GND，SCL和SDA）昭殉。記下每個(gè)引腳上連接了什么顏色的導(dǎo)線苞七，這些導(dǎo)線稍后將連接到Jetson Nano GPIO引腳。

2. （可選）在插頭的中部使用少許熱膠將IMU插頭固定在適當(dāng)?shù)奈恢谩?/p>

   ../../_images/kaya11.jpg

有關(guān)更多信息挪丢，請(qǐng)參閱將BMI160 IMU連接到Jetson Nano或Xavier。

12安裝Wi-Fi天線

1. 使用SMA螺絲端子將天線電纜連接到Wi-Fi天線卢厂。

2. 將天線彎曲90度乾蓬，然后將其安裝在底座任一側(cè)（Kaya_Nano_Base）的指定通道中。

3. 如圖所示慎恒，使用拉鏈將天線固定到位任内。

   ../../_images/kaya12.jpg

13將Jetson Nano底座連接到框架

1. 調(diào)整Jetson Nano Base（Kaya_Nano_Base）的方向，使NVIDIA徽標(biāo)面向Kaya推進(jìn)器安裝座（Kaya_Pusher_Mount）融柬。

2. 將1個(gè)MakerBeam螺母滑到前MakerBeam的頂部上死嗦，然后將2滑到其他兩個(gè)MakerBeam上。首先擰緊前部螺釘粒氧，然后將其他4個(gè)向下放置到側(cè)梁越除。均勻地?cái)Q緊所有螺釘。

   ../../_images/kaya13.jpg

14將電池機(jī)箱部件連接到新框架部件

1. 將電子裝置托架（Kaya_Electronics_Bay）堆疊在電池座（Kaya_Battery_Holder）的頂部外盯，并使平坦的平面朝上摘盆，DC調(diào)節(jié)器朝上。

2. 使電子設(shè)備托架的頂部（Kaya_Electronics_Bay）與基座的底部（Kaya_Nano_Base）接觸饱苟，使其位于電機(jī)之間的框架部件的中心孩擂。

3. 確保沒(méi)有夾住任何電纜。檢查前面的dynamixel電纜不在12V電源的頂部箱熬。然后使用4個(gè)M3 x 35毫米螺釘向下穿過(guò)底座（Kaya_Nano_Base）并插入電池座（Kaya_Battery_Holder）的4個(gè)M3螺母中类垦。

   ../../_images/kaya14.jpg

15準(zhǔn)備接線盒

• 使用端子塊跳線，將最左邊的兩個(gè)端子塊連接連接在一起城须，然后將最右邊的兩個(gè)連接連接在一起蚤认。這樣可以將電池B +和B-路由到12V和5V DC穩(wěn)壓器。

  按照以下步驟進(jìn)行電氣連接時(shí)酿傍，請(qǐng)參考接線圖烙懦。

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16安裝電源開(kāi)關(guān)

1. 從電池座中找到B +線（＃2，紅色），并將其穿過(guò)底座（Kaya_Nano_Base）背面的開(kāi)關(guān)孔氯析。將凹形鏟形連接器連接到中間開(kāi)關(guān)端子亏较。

2. 將第二根電線（＃3，紅色掩缓，母形鏟形至叉形鏟形）連接到外部開(kāi)關(guān)端子雪情。

3. 調(diào)整開(kāi)關(guān)的方向，使兩個(gè)端子最靠近Kaya內(nèi)部你辣。如圖所示巡通，稍微彎曲連接的端子線以面對(duì)Kaya的外部。這有助于他們?cè)诎惭b后清除電池座（Kaya_Battery_Holder）舍哄。

4. 將未連接的前叉鏟形連接器穿過(guò)開(kāi)關(guān)孔宴凉，并朝Kaya的后部插入。

5. 小心避免夾線表悬，將開(kāi)關(guān)向下按入到位弥锄。

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17個(gè)連接穩(wěn)壓器輸入

1. 將B-線（＃1，黑色）從電池中拉出蟆沫，將B +線從開(kāi)關(guān)（＃3籽暇，紅色）中拉到Kaya的背面。參照接線圖饭庞，將這些電線的叉形鏟形連接器連接到接線盒戒悠。這些電線應(yīng)在接線端子下方的MakerBeam之間整齊地布線。

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2. 使用叉形鏟形連接器將＃4到＃7線連接到端子塊舟山。有關(guān)電纜訂購(gòu)的參考照片和接線圖绸狐。將貨叉連接到接線盒后，將其向下彎曲以使其更合適捏顺。

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3. 將其他電纜插入底座下面（Kaya_Nano_Base）并插入電子設(shè)備托架（Kaya_Electronics_Bay）六孵。將電纜＃4和＃5連接到12V調(diào)節(jié)器IN +/-，將電纜＃6和＃7連接到5V調(diào)節(jié)器IN +/-幅骄。請(qǐng)注意劫窒，如接線圖所示，12V穩(wěn)壓器上的連接按+ IN拆座，-IN主巍，-OUT，+ OUT的順序排列挪凑。

18個(gè)連接穩(wěn)壓器輸出

1. 將一個(gè)2.1 x 5.5mm的針形桶形尾纖連接到5V調(diào)節(jié)器輸出螺釘端子上孕索。請(qǐng)注意，棕色線是+躏碳，藍(lán)色線是-搞旭。（中心正極。）

2. 將電纜＃8和＃9的前叉連接器連接到12V調(diào)節(jié)器OUT-和OUT +。將裸線末端連接到Dynamixel Power Hub螺釘端子肄渗，將電纜繞回或繞過(guò)基座（Kaya_Nano_Base）镇眷。

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19安裝接線盒

1. 用3個(gè)MakerBeam螺母和2個(gè)M3 x 8mm螺釘將端子塊安裝到框架上。將一個(gè)額外的螺母滑到接線盒右側(cè)的前面翎嫡，以便以后與接線盒蓋（Kaya_Terminal_Block_Cover）配合使用欠动。

2. 僅使用前面的安裝孔將接線盒盡可能地向后放置。

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20安裝Dynamixel電源集線器

1. 將松散的Dynamixel電纜從伺服電機(jī)ID3連接到Dynamixel Power Hub上的任何端口惑申。

2. 使用另一根Dynamixel電纜將USB2AX連接到Dynamixel Power Hub具伍。如下圖所示，用2個(gè)M2x6螺釘將Dynamixel Power集線器安裝到基座（Kaya_Nano_Base）圈驼。

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21連接Wi-Fi卡

• 將小天線電纜連接器（U.FL / AMC / UMCC / IPX）連接到Wi-Fi卡人芽。這些應(yīng)在垂直壓力下卡入到位，但可能很難使用碗脊。將卡放在平坦的表面上以獲得最佳杠桿作用可能會(huì)有所幫助啼肩。注意不要損壞卡上的連接器，并盡可能避免斷開(kāi)連接和重新連接衙伶。

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22安裝Wi-Fi卡

1. 首先卸下2顆Phillips螺釘，然后卸下2個(gè)側(cè)面閂鎖害碾，從承載板上卸下Jetson Nano模塊矢劲。
2. 連接Wi-Fi卡并用隨附的螺釘固定。

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3. 重新安裝并固定Jetson Nano模塊的載板慌随。

23安裝Jetson Nano

1. 如下圖所示芬沉，使用4個(gè)M2 x 6mm螺釘將Jetson Nano Developer Kit安裝到Kaya_Nano_Base。對(duì)于電纜管理阁猜，將天線電纜盤繞在Jetson Nano下方可能會(huì)有所幫助丸逸。
2. 在載板上標(biāo)有“ ADD JMPR TO DISABLE USB PWR”的插頭引腳上添加跳線，以使Jetson Nano可通過(guò)5V桶式插孔連接供電剃袍。

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24 Mount RealSense相機(jī)

1. 用2個(gè)M3 x 5毫米螺釘將RealSense攝像機(jī)連接到Kaya_Realsense_Mount黄刚。

2. 使用3個(gè)M3 x 8毫米螺釘和3個(gè)M3螺母將攝像機(jī)支架（Kaya_Realsense_Mount）連接到攝像機(jī)橋（Kaya_Realsense_Bridge）。

3. 將USB-C電纜連接到RealSense相機(jī)民效。

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25將RealSense橋連接到Jetson Nano Base

• 使用4個(gè)M3 x 8毫米和4個(gè)M3螺母將攝像機(jī)橋（Kaya_Realsense_Bridge）連接到基座（Kaya_Nano_Base）憔维。

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26安裝車輪

• 使用1個(gè)M3 x 35毫米螺釘將每個(gè)Omniwheel穿過(guò)外側(cè)輪轂（Kaya_Wheel_Hub_Outside），車輪本身畏邢，然后插入內(nèi)側(cè)輪轂（Kaya_Wheel_Hub_Inside）业扒。注意不要過(guò)度擰緊。

  螺紋鎖合器可用于防止這些緊固件松動(dòng)舒萎。

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27安裝接線盒蓋

• 使用步驟19中額外的MakerBeam螺母程储，使用M3 x 5毫米螺釘連接接線盒蓋（Kaya_Terminal_Block_Cover）。

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28將電纜連接到Jetson Nano

1. 將RealSense相機(jī)和USB2AX連接到Nano的頂部2個(gè)USB接口。

2. 確保電源開(kāi)關(guān)未設(shè)置為“ ON”章鲤。

3. 將桶形插頭電纜從5V穩(wěn)壓器布線到接線盒蓋（Kaya_Terminal_Block_Cover）后面摊灭，然后插入Jetson Nano的桶形插孔輸入。

   注意

   切勿將5V桶形插頭電纜連接到Dynamixel Power Hub的桶形插孔輸入咏窿。這可能會(huì)對(duì)穩(wěn)壓器造成不可逆轉(zhuǎn)的損壞斟或。

4. 將跳線從IMU連接到Jetson Nano GPIO引腳，請(qǐng)參考 接線圖和您之前關(guān)于線色的說(shuō)明集嵌。

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29清理電纜并打開(kāi)電源

1. 將Dynamixel的前部電纜塞入12V穩(wěn)壓器和MakerBeam的前面萝挤。

2. 根據(jù)需要用扎帶扎住其他Dynamixel和電源電纜。

3. 安裝電池并確保其卡入到位根欧。如果存在電阻怜珍，請(qǐng)檢查電纜和任何剩余的3D打印支撐材料，然后確保端子沒(méi)有彎曲凤粗。

4. 將推桿（Kaya_Pusher）向下滑入推桿底座（Kaya_Pusher_Mount）酥泛，以安裝它。

   恭喜嫌拣，您已經(jīng)完全組裝了Kaya機(jī)器人柔袁！玩弄您的新作品和Isaac機(jī)器人引擎，玩得開(kāi)心异逐！

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耗電應(yīng)用注意事項(xiàng)

在Jetson Nano上運(yùn)行要求更高的應(yīng)用程序時(shí)捶索，尤其是在“ MAX-N”模式下運(yùn)行時(shí)，您可能會(huì)遇到問(wèn)題灰瞻。

如果擔(dān)心Jetson Nano過(guò)熱腥例，請(qǐng)小心不要使3D打印的PLA塑料零件與散熱器接觸。Kaya沒(méi)有配備風(fēng)扇以幫助冷卻酝润。Jetson Nano Developer Kit提供了一個(gè)4針連接器燎竖，可容納5V PWM風(fēng)扇。但是要销，向Kaya添加風(fēng)扇需要移除或自定義修改多個(gè)3D打印部件构回。

提高5V穩(wěn)壓器的標(biāo)稱輸出電壓可以幫助防止瞬態(tài)電壓驟降的影響。這可以通過(guò)在Pololu 5V穩(wěn)壓器板上的FB和GND引腳之間焊接通孔電阻器來(lái)實(shí)現(xiàn)蕉陋。82.5 kOhm的電阻值會(huì)將標(biāo)稱輸出電壓提高到5.143V捐凭。

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下圖顯示了正確安裝的電阻器。

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還可以在調(diào)節(jié)器輸出端子之間放置一個(gè)電容器（100-1000 uF）凳鬓，以進(jìn)一步防止瞬態(tài)電壓波動(dòng)茁肠。更多信息，請(qǐng)參見(jiàn)Microchip MIC2101的數(shù)據(jù)手冊(cè)缩举。

組裝完Kaya后垦梆，請(qǐng)使用在Kaya上運(yùn)行Isaac SDK中的過(guò)程開(kāi)始在Jetson Nano上使用Isaac匹颤，并部署和運(yùn)行幾個(gè)示例應(yīng)用程序。