參考

gzweb

github dns

node安裝

sudo ln -s /xxx/node-v8.17.0-linux-x64/bin/node /usr/local/bin/node
sudo ln -s /xxx/node-v8.17.0-linux-x64/lib/node_modules/npm/bin/npm-cli.js /usr/local/bin/npm

gzweb環(huán)境配置和運(yùn)行

# =============================================
sudo apt install libjansson-dev libboost-dev imagemagick libtinyxml-dev mercurial cmake build-essential

# change dns ip
vi /etc/hosts
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com
185.199.110.133 raw.githubusercontent.com
185.199.111.133 raw.githubusercontent.com


# install nvm
curl -o- https://raw.githubusercontent.com/nvm-sh/nvm/v0.35.3/install.sh | bash
wget -O- https://raw.githubusercontent.com/nvm-sh/nvm/v0.35.3/install.sh | bash
總失敗庐橙，直接clone源碼
git clone git@github.com:nvm-sh/nvm.git  ~/.nvm
git tag
git checkout v0.35.3
bash nvm.sh

vi .bashrc
export NVM_DIR="$HOME/.nvm"
[ -s "$NVM_DIR/nvm.sh" ] && \. "$NVM_DIR/nvm.sh" # This loads nvm
[ -s "$NVM_DIR/bash_completion" ] && \. "$NVM_DIR/bash_completion"  # This loads nvm bash_completion
export NVM_NODEJS_ORG_MIRROR=http://nodejs.org/dist


# install node. Supported versions are 8 to 11. 
nvm install 8
nvm use 8

# =============================================
# gzweb
cd ~; git clone https://github.com/osrf/gzweb
cd ~/gzweb
git checkout gzweb_1.4.1
npm set registry https://registry.npm.taobao.org/
source /usr/share/gazebo/setup.sh

# 先設(shè)置自己的模型路徑
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/xxx/model/robot

GAZEBO_MODEL_PATH：以冒號(hào)分隔的一組目錄垮衷，Gazebo 將在其中搜索模型
GAZEBO_RESOURCE_PATH：冒號(hào)分隔的一組目錄洲尊，Gazebo 將在其中搜索其他資源，例如世界和媒體文件逻锐。
GAZEBO_MASTER_URI：涼亭主的 URI。這指定了服務(wù)器將啟動(dòng)的 IP 和端口尿贫，并告訴客戶端連接到哪里个少。
GAZEBO_PLUGIN_PATH：以冒號(hào)分隔的一組目錄，Gazebo 將在運(yùn)行時(shí)搜索插件共享庫(kù)靶溜。
GAZEBO_MODEL_DATABASE_URI：Gazebo 將從中下載模型的在線模型數(shù)據(jù)庫(kù)的 URI开瞭。

# 編譯，會(huì)拷貝本地模型到assets
npm run deploy --- -m
npm run deploy --- -m local

# 運(yùn)行
npm start

解決gzweb不顯示自己的模型

# js加載模型的代碼在gziface.js

# 機(jī)器人：gazebo xacro中用model://相對(duì)路徑墨技，~/.gazebo/models下面放一份機(jī)器人模型惩阶；這樣webgz能看到挎狸；

# 托盤：model.sdf寫入相對(duì)路徑扣汪，gzclient添加路徑放置托盤后，gzweb能看到托盤锨匆；

# rviz 模型使用相對(duì)路徑時(shí)無(wú)法顯示(未解決)
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/xxx/model/robot:/xxx/model/obstacle
export GAZEBO_RESOURCE_PATH=$GAZEBO_RESOURCE_PATH:/xxx/model/robot:/xxx/model/obstacle

# 最終解決方案：
xacro引用的可視化和碰撞stl用model://相對(duì)路徑; 
所有模型放到~/.gazebo/models下崭别，托盤sdf寫入mode://相對(duì)路徑； 
并且復(fù)制所有模型到~/gzweb/http/client/assets