16屆電磁越野組和14屆的電磁越野組的區(qū)別
1.? 14屆前瞻長(zhǎng)度無限制旗唁，而16屆電磁越野組的前瞻從12月份的12cm的限制改成現(xiàn)在2cm的限制模燥；
2.? 16屆的電磁越野采用L車模寨闹，而15屆ai電磁組采用C車模，L車模屬于經(jīng)典RC模型，整體上車模較為笨重韧骗，沒有C車聂嵘唬控制靈活权埠。具體體現(xiàn)在：C車模采用S3010舵機(jī)，L車模采用SD5舵機(jī)煎谍，群友做過測(cè)試攘蔽，S3010靈活性明顯優(yōu)于SD5。L車模屬于機(jī)械差速呐粘，而C車模屬于主動(dòng)差速满俗，C車模可以舵機(jī)轉(zhuǎn)向和差速轉(zhuǎn)向配合使用作岖。所以唆垃，L車模的運(yùn)行軌跡較難精確控制。
一.傳統(tǒng)PID控制
? ? ? ? 16屆的電磁越野規(guī)則上其實(shí)并沒有明確規(guī)定必須使用ai進(jìn)行訓(xùn)練痘儡。然而辕万，由于電磁越野有長(zhǎng)度限制（40cm），意味著前瞻只有2cm沉删，相比14屆長(zhǎng)前瞻有明顯差別渐尿。對(duì)于電磁來說，前瞻是必須的矾瑰。15屆出現(xiàn)的ai電磁組砖茸，通過搭載ai模型，短前瞻循跡殴穴。所以渔彰，自然而然的嵌屎，大家都認(rèn)為，16屆的電磁越野組必須采用ai訓(xùn)練恍涂。15屆時(shí)的ai電磁宝惰，在采用C車模時(shí)欺殿，根據(jù)網(wǎng)友的30天調(diào)車日志燎含，可以看出，ai訓(xùn)練對(duì)于數(shù)據(jù)集要求較為嚴(yán)格绍些，包括normal炒瘸，random淤堵，manual等數(shù)據(jù)。然后顷扩，還要根據(jù)不同的速度檔位拐邪，采集不同速度匹配的數(shù)據(jù)集加權(quán)訓(xùn)練，還要針對(duì)不同的賽道元素進(jìn)行采集訓(xùn)練隘截，強(qiáng)化特殊元素扎阶。還不止這些，期間會(huì)遇到零零碎碎的奇怪問題婶芭，比如訓(xùn)練數(shù)據(jù)的loss率下降到某值后就停止下降东臀，彎道電磁數(shù)據(jù)離散導(dǎo)致ai模型崩潰等。
? ? ? ? 而15屆是在普通室內(nèi)賽道進(jìn)行訓(xùn)練的犀农，賽道環(huán)境較為理想惰赋。但是，電磁越野采用電磁折線導(dǎo)航呵哨，還包括顛簸路段赁濒，直角等元素。所以孟害，室外電磁越野的賽道環(huán)境較為復(fù)雜流部，大大增加了ai電磁訓(xùn)練的困難。電磁越野的初衷就是通過長(zhǎng)前瞻訓(xùn)練纹坐，利用短前瞻進(jìn)行循跡枝冀，但是對(duì)于ai的新手來說，弄不好就是訓(xùn)練成ai智障車耘子，難免弄巧成拙果漾。
? ? ? ? 最近，在B站上看到谷誓，很多車友似乎都放棄ai訓(xùn)練绒障，都利用短前瞻傳統(tǒng)算法調(diào)車。在車模捍歪、賽道環(huán)境等都較為惡劣的情況下户辱，ai訓(xùn)練出來的車不一定比短前瞻的車快多少鸵钝，而且穩(wěn)定性來說也不及傳統(tǒng)PID。利用短前瞻調(diào)車的弊端在于不能獲取良好的賽道趨勢(shì)預(yù)判庐镐，導(dǎo)致車模打腳滯后較為嚴(yán)重恩商，尤其是過直角元素。
? ? ? ? 解決方案：過直角時(shí)必逆，可以采用丟線處理算法怠堪，鎖住沖出直角時(shí)的電磁狀態(tài)，然后按照最后記憶的電磁狀態(tài)打死腳名眉；或者可以采用B站視頻倒車的方式粟矿，記憶沖出賽道的電磁狀態(tài)，然后反向打死腳损拢，直到重新檢測(cè)到電磁信號(hào)線陌粹。
關(guān)于電磁越野組短前瞻提速的方案：
1.? 機(jī)械方面：后輪機(jī)械差速的調(diào)節(jié)，這個(gè)較為重要福压。機(jī)械差速螺絲擰得較緊掏秩，轉(zhuǎn)彎比較容易卡齒。所以隧膏，機(jī)械差速要適當(dāng)擰松一些哗讥，這樣轉(zhuǎn)彎能夠較為順滑嚷那。舵機(jī)供電在允許范圍內(nèi)要適當(dāng)高一些胞枕，這樣能夠提高舵機(jī)的速度和力矩。影響舵機(jī)轉(zhuǎn)向的支架需要磨魏宽，這樣腐泻，能夠在最大程度上擴(kuò)大舵機(jī)的打腳范圍。
2.? 可以構(gòu)建“偽長(zhǎng)前瞻”队询∨勺可以采用兩排電磁傳感器的方案，在車后半身加裝一排蚌斩，獲取預(yù)判的趨勢(shì)铆惑。比如過彎時(shí)，前排檢測(cè)到彎道送膳，后排還是直道的話员魏，說明正在入彎，可以通過斜率增強(qiáng)電磁趨勢(shì)的預(yù)判叠聋。
3.? 采用棒棒控制算法
????????在智能車中撕阎，棒棒控制一般用于對(duì)速度的控制，但是同樣也可以對(duì)方向進(jìn)行控制碌补。當(dāng)然虏束，前提是得直道彎道分段棉饶。其實(shí)，對(duì)于采用折線段的電磁來說很有利镇匀，分段閾值較為明顯照藻。在直線時(shí)，采用傳統(tǒng)方向PID坑律，在折線時(shí)岩梳，采用棒棒控制算法，如此有利于L車模的轉(zhuǎn)向控制晃择。
4.? 采用丟線處理算法
????????長(zhǎng)前瞻由于前瞻過長(zhǎng)冀值，在轉(zhuǎn)彎時(shí)容易伸出賽道，而短前瞻是因?yàn)闆_出賽道丟線宫屠，兩者還是有一定的區(qū)別列疗，同時(shí)也有一定的聯(lián)系。將原來長(zhǎng)前瞻的丟線處理算法進(jìn)行移植浪蹂，同樣能夠獲得較好的控制效果抵栈。
二.AI訓(xùn)練
? ? ? ? 其實(shí)，網(wǎng)上采用短前瞻的方案坤次，從長(zhǎng)遠(yuǎn)來說古劲，是走不遠(yuǎn)的，但是能夠讓你完賽（省三）缰猴，運(yùn)氣好點(diǎn)的話产艾，能夠弄個(gè)省二，至于再往上走滑绒，得看賽區(qū)的情況和隊(duì)伍的造化闷堡。
? ? ? ? 所以，如果想要獲得好成績(jī)的話疑故，應(yīng)該就是用ai進(jìn)行訓(xùn)練杠览。
? ? ? ? 關(guān)于ai的話，由于沒有實(shí)戰(zhàn)過纵势，不能給太多的建議踱阿。
ai電磁訓(xùn)練的難點(diǎn)：
1.? 雖然去年逐飛提供了ai訓(xùn)練模型，但是該模型在cmd平臺(tái)運(yùn)行钦铁，采用指令運(yùn)行软舌，模型訓(xùn)練的操作較為變扭，同時(shí)訓(xùn)練數(shù)據(jù)的可視化程度不高育瓜。對(duì)于人工智能的初學(xué)者來說葫隙，沒有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的理論基礎(chǔ)以及python編程的能力，所以部分隊(duì)伍直接采用逐飛模型加以訓(xùn)練躏仇，模型的靈活度下降恋脚。
2.賽道環(huán)境的變化
????????15屆的ai電磁組在普通賽道跑腺办，電磁賽道連續(xù)，賽道條件較為理想糟描。而16屆電磁越野是室外賽道怀喉，采用折線段進(jìn)行導(dǎo)航，而且路面有顛簸船响，同時(shí)有直角等特殊元素躬拢。所以，采集數(shù)據(jù)的難度可想而知见间。
采取解決方案：
1.逐飛的ai模型有7個(gè)輸入和1個(gè)輸出聊闯，采用兩排電磁信號(hào)值作為輸入量，舵機(jī)pwm值作為輸出量米诉。直接使用該模型菱蔬，只能進(jìn)行方向控制，而不能進(jìn)行速度控制史侣。所以拴泌，部分較強(qiáng)的隊(duì)伍通過修改模型，增加模型的輸入量和輸出量惊橱，例如增加電磁信號(hào)個(gè)數(shù)來進(jìn)行訓(xùn)練蚪腐，增加速度輸出量來實(shí)現(xiàn)對(duì)方向和速度的全面控制，來實(shí)現(xiàn)提速税朴。
2.通過ai訓(xùn)練和傳統(tǒng)方向PD加權(quán)來控制回季。雖然ai訓(xùn)練得好，可以有不錯(cuò)的效果掉房，但是ai的穩(wěn)定性和魯棒性存在爭(zhēng)議茧跋。而在利用ai模型的同時(shí)慰丛，可以采用傳統(tǒng)差比和算法進(jìn)行加權(quán)控制卓囚，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
3.少數(shù)強(qiáng)隊(duì)采用攝像頭導(dǎo)航诅病，來采集數(shù)據(jù)哪亿，進(jìn)行ai訓(xùn)練，這是一個(gè)極其優(yōu)秀而且新穎的想法贤笆。（僅僅提一下）
