首先了解一下什么是PCD格式的文件涎才，PCD（Point Cloud Data） 文件是 PCL（Point Cloud Library） 引入的一種新的描述點云的格式鞋既。讓我詳細介紹一下 PCD 文件的結(jié)構(gòu)和內(nèi)容。
（1）文件頭部：
- 每個 PCD 文件都包含一個文件頭耍铜，用于標識并聲明存儲在文件中的點云數(shù)據(jù)的一些特性邑闺。
- PCD 文件頭必須以 ASCII 編碼表示。
- 文件頭的每個字段以及 ASCII 點數(shù)據(jù)都使用 新行（\n） 分隔棕兼。
（2）PCD 文件頭的字段：
下面是 PCD 文件頭的一些字段陡舅，按照指定的順序精確指定：
- VERSION：指定 PCD 文件版本，目前 PCL 支持的版本為 0.7伴挚。
- FIELDS：指定點具有的維度或字段的名稱靶衍，例如 x臂寝、y、z 坐標摊灭、法線咆贬、顏色等。
- SIZE：指定每個維度的大兄愫簟（以字節(jié)為單位）掏缎。
- TYPE：將每個維度的類型指定為一個字符，例如 F（浮點型）煤杀、U（無符號整型）等眷蜈。
- COUNT：指定每個維度有多少個元素，通常為 1沈自。
- WIDTH：以點數(shù)為單位指定點云的寬度酌儒，即點的數(shù)量。
- HEIGHT：有組織的點云數(shù)據(jù)集的高度枯途，即掃描線數(shù)忌怎。
- VIEWPOINT：為數(shù)據(jù)集中的點指定采集視點，用于構(gòu)建不同坐標系之間的變換或處理需要一致方向的特征酪夷，如曲面法線榴啸。
- POINTS：指定云中的點總數(shù)。
- DATA：指定存儲點云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類型晚岭，支持三種類型：ascii鸥印、binary 和 binary_compressed。
（3）優(yōu)勢：
- PCD 文件格式相對于其他文件格式的優(yōu)勢包括：
- 存儲和處理有組織的點云數(shù)據(jù)集的能力坦报，對于實時應用和增強現(xiàn)實库说、機器人等研究領(lǐng)域至關(guān)重要。
- 二進制/數(shù)據(jù)類型是將數(shù)據(jù)加載和保存到磁盤的最快方法片择。
- 存儲不同的數(shù)據(jù)類型允許點云數(shù)據(jù)在存儲和處理方面靈活高效潜的。
- 特征描述符的 n-D 直方圖對于 3D 感知/計算機視覺應用非常重要。
（4）代碼示例
import open3d as o3d
# 提取三維模型的信息
def extract_info_to_nparray(pcd):
data = {}
data["points"] = np.asarray(pcd.points)
data["colors"] = np.asarray(pcd.colors)
data["normals"] = np.asarray(pcd.normals)
return data
if __name__ =="__main__":
# demo_icp_pcds = o3d.data.DemoICPPointClouds()
# source = o3d.t.io.read_point_cloud(demo_icp_pcds.paths[0])
# target = o3d.t.io.read_point_cloud(demo_icp_pcds.paths[1])
source = o3d.io.read_point_cloud("./data/output.pcd")
target = o3d.io.read_point_cloud("./data/cloud_bin_1.pcd")
print(extract_info_to_nparray(target))
官網(wǎng)關(guān)于點云類型的數(shù)據(jù)的API：https://www.open3d.org/docs/release/python_api/open3d.geometry.PointCloud.html
