wiki原文：http://wiki.ros.org/teb_local_planner
TebLocalPlannerROS:
odom_topic: odom
map_frame: /odom
# Trajectory
teb_autosize: True
dt_ref: 0.3 #期望的軌跡時間分辨率
dt_hysteresis: 0.03 #根據(jù)當前時間分辨率自動調(diào)整大小的滯后現(xiàn)象，通常約為。建議使用dt ref的10%墅茉。
#min_samples (int, default: 3) #最小樣本數(shù)（始終大于2）
global_plan_overwrite_orientation: True #覆蓋由全局規(guī)劃器提供的局部子目標的方向
#global_plan_viapoint_sep (double, default: -0.1 (disabled)) 如果為正值坑傅，則通過點（via-points ）從全局計劃（路徑跟蹤模式）展開，該值確定參考路徑的分辨率（沿著全局計劃的每兩個連續(xù)通過點之間的最小間隔疮方，可以參考參數(shù)weight_viapoint來調(diào)整大小
allow_init_with_backwards_motion: False
max_global_plan_lookahead_dist: 3.0 #指定考慮優(yōu)化的全局計劃子集的最大長度
#force_reinit_new_goal_dist (double, default: 1.0) 重新引導(dǎo)軌跡如果先前的目標是更新分離超過指定值米(跳過hot-starting)
feasibility_check_no_poses: 5 #每個采樣間隔的姿態(tài)可行性分析數(shù)控嗜，default：4
#publish_feedback (bool, default: false) 發(fā)布包含完整軌跡和動態(tài)障礙的列表的規(guī)劃器反饋
#shrink_horizon_backup (bool, default: true) 允許規(guī)劃器在自動檢測到問題(e.g. infeasibility)的情況下臨時縮小horizon（50％）
#shrink_horizon_min_duration (double, default: 10.0) 指定最低持續(xù)時間減少地平線以備不可行軌跡檢測
# Robot
max_vel_x: 0.4 #max_vel_x (double, default: 0.4)
max_vel_x_backwards: 0.15 #max_vel_x_backwards (double, default: 0.2)
acc_lim_x: 2.0 #acc_lim_x (double, default: 0.5)
max_vel_theta: 1.0 #max_vel_theta (double, default: 0.3)
acc_lim_theta: 1.0 #acc_lim_theta (double, default: 0.5)
#僅適用于全向輪
# max_vel_y (double, default: 0.0)
# acc_lim_y (double, default: 0.5)
#最小轉(zhuǎn)彎半徑
min_turning_radius: 0.0 # min_turning_radius (double, default: 0.0) diff-drive: 0
#是否允許原地轉(zhuǎn)
cmd_angle_instead_rotvel: True # cmd_angle_instead_rotvel(bool,defaule:false) 是否允許原地轉(zhuǎn)
wheelbase: 0.0 #wheelbase (double, default: 1.0) diff-drive: 0.0
footprint_model: # types: "point", "circular", "two_circles", "line", "polygon"
# type: "point"
radius: 0.36 # for type "circular"
# line_start: [-0.3, 0.0] # for type "line" 線模型起始坐標
# line_end: [0.3, 0.0] # for type "line" 線模型尾部坐標
# front_offset: 0.2 # for type "two_circles" 前圓心坐標
# front_radius: 0.2 # for type "two_circles" 前圓半徑
# rear_offset: 0.2 # for type "two_circles" 后圓心坐標
# rear_radius: 0.2 # for type "two_circles" 后圓半徑
# vertices: [ [0.25, -0.05], [0.18, -0.05], [0.18, -0.18], [-0.19, -0.18], [-0.25, 0], [-0.19, 0.18], [0.18, 0.18], [0.18, 0.05], [0.25, 0.05] ] # for type "polygon"多邊形邊界點
# GoalTolerance
xy_goal_tolerance: 0.2 #目標位置的允許距離誤差
yaw_goal_tolerance: 0.2 #目標位置的允許角度誤差
free_goal_vel: False #去除目標速度的約束
# Obstacles
min_obstacle_dist: 0.1 # 與障礙的最小期望距離,注意，teb_local_planner本身不考慮膨脹半徑
include_costmap_obstacles: True #應(yīng)否考慮到局部costmap的障礙
costmap_obstacles_behind_robot_dist: 1.0 #考慮后面n米內(nèi)的障礙物
obstacle_poses_affected: 30 #為了保持距離骡显，每個障礙物位置都與軌道上最近的位置相連疆栏。
#inflation_dist (double, default: 0.6) 障礙物周圍緩沖區(qū)(應(yīng)大于min_obstacle_dist才能生效)
#legacy_obstacle_association (bool, default: false) 切換到舊的的策略
#obstacle_association_force_inclusion_factor (double, default: 1.5) n * min_obstacle_dist的半徑范圍內(nèi)強制考慮障礙
#obstacle_association_cutoff_factor (double, default: 5) 只有在參數(shù)legacy為false時才使用此2參數(shù)
costmap_converter_plugin: ""
#定義插件名稱，用于將costmap的單元格轉(zhuǎn)換成點/線/多邊形惫谤。若設(shè)置為空字符壁顶，則視為禁用轉(zhuǎn)換，將所有點視為點障礙
costmap_converter_spin_thread: True #如果為true溜歪，則costmap轉(zhuǎn)換器將以不同的線程調(diào)用其回調(diào)隊列, default:true
costmap_converter_rate: 5 #定義costmap_converter插件處理當前costmap的頻率（該值不高于costmap更新率
# Optimization
no_inner_iterations: 5 #在每個外循環(huán)迭代中調(diào)用的實際求解器迭代次數(shù)
no_outer_iterations: 4 #在每個外循環(huán)迭代中調(diào)用的實際求解器迭代次數(shù)
optimization_activate: True
optimization_verbose: False
penalty_epsilon: 0.1 #為硬約束近似的懲罰函數(shù)添加一個小的安全范圍
weight_max_vel_x: 2 #滿足最大允許平移速度的優(yōu)化權(quán)重
weight_max_vel_theta: 0 #滿足最大允許平移速度的優(yōu)化權(quán)重
weight_acc_lim_x: 1 #滿足最大允許平移加速度的優(yōu)化權(quán)重若专。
weight_acc_lim_theta: 0.01 #滿足最大允許角加速度的優(yōu)化權(quán)重。
weight_kinematics_nh: 1000 #運動學的優(yōu)化權(quán)重
weight_kinematics_forward_drive: 2 #強制機器人僅選擇正向（正的平移速度）的優(yōu)化權(quán)重蝴猪。
weight_kinematics_turning_radius: 1 #采用最小轉(zhuǎn)向半徑的優(yōu)化權(quán)重
weight_optimaltime: 1 #根據(jù)轉(zhuǎn)換/執(zhí)行時間對軌跡進行收縮的優(yōu)化權(quán)重调衰。
weight_obstacle: 50 #保持與障礙物的最小距離的優(yōu)化權(quán)重 default: 50.0
# weight_viapoint: 1 #跟蹤全據(jù)路徑的權(quán)重
# weight_inflation (double, default: 0.1) #膨脹半徑權(quán)重
weight_dynamic_obstacle: 10 # not in use yet
# weight_adapt_factor: 2 #迭代地增加某些權(quán)重
alternative_time_cost: False
# Homotopy Class Planner
enable_homotopy_class_planning: False #激活并行規(guī)劃（因為一次優(yōu)化多個軌跡，占用更多的CPU資源
enable_multithreading: True #激活多個線程自阱，以便在不同的線程中規(guī)劃每個軌跡
simple_exploration: False
max_number_classes: 2 #考慮到的不同軌跡的最大數(shù)量
#selection_cost_hysteresis: 1.0 #軌跡成本
#selection_obst_cost_scale: 1.0 #障礙物成本
#selection_alternative_time_cost: False #如果為真嚎莉，時間成本(時間差平方和)被總轉(zhuǎn)移時間(時間差和)所替代。
roadmap_graph_no_samples: 15 #指定為創(chuàng)建路線圖而生成的樣本數(shù)
roadmap_graph_area_width: 5 #指定該區(qū)域的寬度
h_signature_prescaler: 0.5 #（0.2 < value <= 1）縮放用于區(qū)分同倫類的內(nèi)部參數(shù)（H-signature）沛豌。
#警告：只能減少此參數(shù)趋箩，如果在局部costmap中遇到太多障礙物的情況，請勿選擇極低值加派，否則無法將障礙物彼此區(qū)分開線縮放用于區(qū)分同倫類的內(nèi)部參數(shù)（H-signature）叫确。
h_signature_threshold: 0.1 #如果實部和復(fù)部的差都低于規(guī)定的閾值，則假定兩個h簽名相等哼丈。
obstacle_keypoint_offset: 0.1
obstacle_heading_threshold: 0.45 #指定障礙標頭和目標標頭之間的標量積的值启妹，以便將(障礙)考慮到勘探中
visualize_hc_graph: False #可視化創(chuàng)建的圖形，用于探索不同的軌跡（在rviz中檢查標記消息）
#viapoints_all_candidates (bool, default: true) 如果為真醉旦，則不同拓撲的所有軌跡都附加到這組vio -points上饶米，否則只有共享與初始/全局計劃相同拓撲的軌跡與它們連接
