引用自定義消息

開發(fā)過程中梨与，有的時候會碰到傳遞的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)復(fù)雜鸣驱，會有嵌套消息的存在吏口，例如現(xiàn)在需要創(chuàng)建一個Team.msg，基本結(jié)構(gòu)如下:

在這個設(shè)計過程中雕擂，我們希望leader這個屬性是一個復(fù)雜類型啡邑，對應(yīng)著我們之前自定義的Student.msg。那么當(dāng)前的Team.msg該如何編寫井赌。

首先谤逼，我們在??msg目錄下新建Team.msg，Team.msg的內(nèi)容如下:

string name
Student leader

:::tip

Team.msg要去引用Student.msg仇穗，Student就是具體類型流部，通過Student leader來去聲明。

:::

接著纹坐，我們要到CMakeLists.txt文件中枝冀，修改add_message_files，修改如下：

add_message_files(
        FILES
        Student.msg
        Team.msg
)

:::tip

其實我們就是添加了Team.msg。

值得注意的是宾茂，Team.msg不能放到Student.msg前面瓷马，原因是拴还，Team.msg引用了Student.msg跨晴，如果調(diào)換位置，編譯器會先去編譯Team.msg片林，這個時候編譯器是找不到Student.msg端盆，因此會出現(xiàn)錯誤。

被引用對象要放到引用者的前面费封。

:::

引用標(biāo)準(zhǔn)消息庫

rosmsg是ros的標(biāo)準(zhǔn)消息庫焕妙，開發(fā)中，有的時候我們需要將標(biāo)準(zhǔn)消息封裝到自己的消息中去的弓摘。例如Team.msg中需要加入一個數(shù)據(jù)進(jìn)行描述Team情況：

在此處焚鹊，我們希望intro的類型是std_msgs/String，我們對Team.msg實際編碼為:

string name
Student leader
std_msgs/String intro

:::tip

Team.msg要去使用std_msgs/String韧献，std_msgs/String就是具體類型末患，通過std_msgs/String intro來去聲明。

:::

引用其他三方消息

作為自定義的消息锤窑，有可能還需要使用三方的消息庫璧针，我們在此以geometry_msgs這個三方庫作為案例進(jìn)行說明。

在此處渊啰，我們希望location的類型是geometry_msgs/Twist探橱，我們對Team.msg實際編碼為:

string name
Student leader
std_msgs/String intro
geometry_msgs/Twist location

引入三方庫過程中，我們需要對package.xml文件進(jìn)行配置添加：

<build_depend>geometry_msgs</build_depend>
<build_export_depend>geometry_msgs</build_export_depend>
<exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>

我們還需要對CMakeLists.txt進(jìn)行修改绘证，在find_package中添加如下:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rosmsg
  rospy
  message_generation
  geometry_msgs
)

:::tip

添加geometry_msgs是方便編譯器在查找包時隧膏，能找到這個庫。

:::

在generate_messages中添加geometry_msgs如下:

generate_messages(
        DEPENDENCIES
        std_msgs
        geometry_msgs
)

:::tip

此處是為了生成定義好的頭文件而去做配置

:::

消息類型為數(shù)組

作為自定義的消息嚷那，有的時候我們需要去定義數(shù)組集合來去幫我們存儲數(shù)據(jù)胞枕，例如我們要加入members來描述成員:

在此處，我們希望members的類型是Student的數(shù)組集合類型车酣，我們對Team.msg實際編碼為:

string name
Student leader
std_msgs/String intro
geometry_msgs/Twist location
Student[] members

我們采用[]表示數(shù)組曲稼，對應(yīng)中C++中的Vector類型，對應(yīng)Python中的列表list