從上個月考完駕照的3月20日到今天4月19日矮冬，中間過去了一個月的時間，對這一個月的工作情況，在這里做一個總結(jié)炼彪。
首先是自己主要關注的工作，基于STM32的四旋翼無人機開發(fā)設計正歼。這個項目從2017年元月中旬提出辐马，到現(xiàn)在過去了約三個月的時間，但主要工作還是在3月中旬到四月中旬局义，也就是這一個月的時間內(nèi)完成的喜爷。 ? ? 項目計劃是在該學期結(jié)束前也就是7月1日前完成。 ? ? 該月主要把項目中的硬件部分以及驗證部分搭建完成萄唇，可以滿足初步的算法思想的設計完成以及驗證檩帐。 ? ? ?項目實現(xiàn)與預想相比，進行得較為緩慢另萤，由于個人能力的限制以及硬件方面的客觀問題湃密，雖然每天工作時間較長，但效率較為低下四敞，在此期間泛源，也向同項目的同學相互交流吸取經(jīng)驗，最終也算是將保底任務完成忿危。 ? ? ? ? ? ?距離項目預期的截止時間還有接近2個半月达箍，在接下來的時間內(nèi)，要完成的任務主要是算法問題铺厨，也有控制系統(tǒng)的硬件問題缎玫，這需要自己及時把搭建驗證平臺的思想轉(zhuǎn)換為算法設計硬纤。
其中關于PID算法有一些初步的了解：PID（比例（proportion）、積分（integral）赃磨、導數(shù)（derivative））算法咬摇，應用在無人機中，有外環(huán)內(nèi)環(huán)控制兩方面煞躬，一方面是角度環(huán)（外環(huán)）肛鹏，還有一方面是角速度環(huán)（內(nèi)環(huán)）。在今天傍晚的實驗當中恩沛，只添加了角度環(huán)在扰，并且比例的P的增益值K設為4，設置過大雷客，導致形成正反饋式結(jié)果芒珠。只添加角度環(huán)導致飛機到達平衡位置時，由于角速度的原因搅裙，將會再次偏移皱卓。 ? ? ? ? ? 這次實驗加深了對PID算法的理解。
其次部逮，在學校方面的工作娜汁，接下來需要抽取時間完成，這關系到接下來的發(fā)展兄朋。
