在伺服系統(tǒng)選型及調(diào)試中合呐，常會碰到慣量問題板乙。
其具體表現(xiàn)為：
在伺服系統(tǒng)選型時(shí)，除考慮電機(jī)的扭矩和額定速度等等因素外具篇，我們還需要先計(jì)算得知機(jī)械系統(tǒng)換算到電機(jī)軸的慣量纬霞，再根據(jù)機(jī)械的實(shí)際動(dòng)作要求及加工件質(zhì)量要求來具體選擇具有合適慣量大小的電機(jī)；在調(diào)試時(shí)栽连，正確設(shè)定慣量比參數(shù)是充分發(fā)揮機(jī)械及伺服系統(tǒng)最佳效能的前提险领。此點(diǎn)在要求高速高精度的系統(tǒng)上表現(xiàn)尤為突出，這樣秒紧，就有了慣量匹配的問題绢陌。
一、什么是“慣量匹配”熔恢？
1脐湾、根據(jù)牛頓第二定律：“進(jìn)給系統(tǒng)所需力矩T = 系統(tǒng)傳動(dòng)慣量J × 角加速度θ角”。 加速度θ影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性叙淌，θ越小秤掌，則由控制器發(fā)出指令到系統(tǒng)執(zhí)行完畢的時(shí)間越長，系統(tǒng)反應(yīng)越慢鹰霍。如果θ變化闻鉴，則系統(tǒng)反應(yīng)將忽快忽慢，影響加工精度茂洒。由于馬達(dá)選定后最大輸出T值不變孟岛，如果希望θ的變化小，則J應(yīng)該盡量小督勺。 2渠羞、進(jìn)給軸的總慣量“J＝伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)慣性動(dòng)量JM ＋ 電機(jī)軸換算的負(fù)載慣性動(dòng)量JL。負(fù)載慣量JL由（以平面金切機(jī)床為例）工作臺及上面裝的夾具和工件智哀、螺桿次询、聯(lián)軸器等直線和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)件的慣量折合到馬達(dá)軸上的慣量組成。 JM為伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量瓷叫，伺服電機(jī)選定后屯吊，此值就為定值送巡，而JL則隨工件等負(fù)載改變而變化。如果希望J變化率小些雌芽，則最好使JL所占比例小些授艰。這就是通俗意義上的“慣量匹配”。
二世落、“慣量匹配”如何確定淮腾？
傳動(dòng)慣量對伺服系統(tǒng)的精度，穩(wěn)定性屉佳，動(dòng)態(tài)響應(yīng)都有影響谷朝。 慣量大，系統(tǒng)的機(jī)械常數(shù)大武花，響應(yīng)慢圆凰，會使系統(tǒng)的固有頻率下降，容易產(chǎn)生諧振体箕，因而限制了伺服帶寬专钉，影響了伺服精度和響應(yīng)速度，慣量的適當(dāng)增大只有在改善低速爬行時(shí)有利累铅，因此跃须，機(jī)械設(shè)計(jì)時(shí)在不影響系統(tǒng)剛度的條件下，應(yīng)盡量減小慣量娃兽。
衡量機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性時(shí)菇民，慣量越小，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性反應(yīng)越好投储；慣量越大第练，馬達(dá)的負(fù)載也就越大，越難控制玛荞，但機(jī)械系統(tǒng)的慣量需和馬達(dá)慣量相匹配才行娇掏。 不同的機(jī)構(gòu)，對慣量匹配原則有不同的選擇勋眯，且有不同的作用表現(xiàn)驹碍。 不同的機(jī)構(gòu)動(dòng)作及加工質(zhì)量要求對JL與JM大小關(guān)系有不同的要求，但大多要求JL與JM的比值小于十以內(nèi)凡恍。一句話，慣性匹配的確定需要根據(jù)機(jī)械的工藝特點(diǎn)及加工質(zhì)量要求來確定怔球。 對于基礎(chǔ)金屬切削機(jī)床嚼酝，對于伺服電機(jī)來說，一般負(fù)載慣量建議應(yīng)小于電機(jī)慣量的5倍竟坛。
慣量匹配對于電機(jī)選型很重要的闽巩，同樣功率的電機(jī)钧舌，有些品牌有分輕慣量，中慣量涎跨，或大慣量洼冻。其實(shí)負(fù)載慣量最好還是用公式計(jì)算出來。常見的形體慣量計(jì)算公式在以前學(xué)的書里都有現(xiàn)成的（可以去查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊）隅很。 我們曾經(jīng)做過一試驗(yàn)撞牢，在一伺服電機(jī)的軸伸，加一大的慣量盤準(zhǔn)備用來做測試叔营，結(jié)果是：伺服電機(jī)低速時(shí)停不住屋彪，搖頭擺尾，不停地振蕩怎么也停不下來绒尊。 后來改為：在兩個(gè)伺服電機(jī)的軸伸對接加裝聯(lián)軸器畜挥，對其中一個(gè)伺服電機(jī)通電，作為動(dòng)力即主動(dòng)婴谱，另一個(gè)伺服電機(jī)作為從動(dòng)蟹但，即做為一個(gè)小負(fù)載。原來那個(gè)搖頭擺尾的伺服電機(jī)谭羔，啟動(dòng)华糖、運(yùn)動(dòng)、停止口糕，運(yùn)轉(zhuǎn)一切正常缅阳！
三、慣量的理論計(jì)算的功式景描？
慣量計(jì)算都有公式十办，至于多重負(fù)載，比如齒輪又帶齒輪超棺，或渦輪蝸桿傳動(dòng)向族，只要分別算出各轉(zhuǎn)動(dòng)件慣量然后相加即是系統(tǒng)慣量，電機(jī)選型時(shí)建議根椐不同的電機(jī)進(jìn)行選配棠绘。 負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量肯定是要設(shè)計(jì)時(shí)通過計(jì)算算出來拉件相，如果沒有這個(gè)值，電機(jī)選型肯定是不那么合理的氧苍，或者肯定會有問題的夜矗，這是選伺服的最重要的幾個(gè)參數(shù)之一。至于電機(jī)慣量让虐，電機(jī)樣本手冊上都有標(biāo)注紊撕。 當(dāng)然，對某些伺服赡突，可以通過調(diào)整伺服的過程測出負(fù)載的慣量对扶，作為理論設(shè)計(jì)中的計(jì)算的參考区赵。畢竟在設(shè)計(jì)階段，很多類似摩擦系數(shù)之類的參數(shù)只能根據(jù)經(jīng)驗(yàn)來猜浪南，不可能準(zhǔn)確笼才。 理論設(shè)計(jì)中的計(jì)算的公式：（僅供參考） 通常將轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J用飛輪矩GD2來表示，它們之間的關(guān)系為
J=mp^2= GD^2/4g
式中 m與G－轉(zhuǎn)動(dòng)部分的質(zhì)量（kg）與重量（N）络凿；
與D－慣性半徑與直徑（m）骡送；
g=9.81m/s2 －重力加速度
飛輪慣量=速度變化率*飛輪距/375
當(dāng)然，理論與實(shí)際總會有偏差的喷众，有些地區(qū)（如在歐洲）各谚，一般是采用中間值通過實(shí)際測試得到。這樣到千，相對我們的經(jīng)驗(yàn)公式要準(zhǔn)確一些昌渤。不過，在目前還是需要計(jì)算的憔四，也有固定公式可以去查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊的膀息。
四、關(guān)于摩擦系數(shù)了赵？
關(guān)于摩擦系數(shù)潜支，一般電機(jī)選擇只是考慮一個(gè)系數(shù)加到計(jì)算過程中，在電機(jī)調(diào)整時(shí)通常都不會考慮柿汛。不過冗酿，如果這個(gè)因素很大，或者講络断，足以影響電機(jī)調(diào)整裁替，有些日系通用伺服，據(jù)稱有一個(gè)參數(shù)是用來專門測試的貌笨，至于是否好用弱判，本人沒有用過，估計(jì)應(yīng)該是好用的锥惋。 有網(wǎng)友發(fā)貼說昌腰，曾有人發(fā)生過這樣的情況：設(shè)計(jì)時(shí)照搬國外的機(jī)器，機(jī)械部分號稱一樣膀跌，電機(jī)功率放大了50%選型遭商，可是電機(jī)轉(zhuǎn)不動(dòng)。因?yàn)闃訖C(jī)的機(jī)械加工捅伤、裝配的精度太差株婴，負(fù)載慣量是差不多，可摩擦阻力相差太多了，對具體工況考慮不周困介。 當(dāng)然，黏性阻尼和摩擦系數(shù)不是同一個(gè)問題蘸际。 摩擦系數(shù)是不變值座哩，這點(diǎn)可以通過電機(jī)功率給予補(bǔ)償，但黏性阻尼是變值粮彤，通過增大電機(jī)功率當(dāng)然可以緩解根穷，但其實(shí)是不合理的。況且沒有設(shè)計(jì)依據(jù)导坟，這個(gè)最好是在機(jī)械狀態(tài)上解決屿良，沒有好的機(jī)械狀態(tài)，伺服調(diào)整完全是一句空話惫周。 還有尘惧，黏性阻尼跟機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、加工递递、裝配等相關(guān)喷橙，這些在選型時(shí)是必須考慮的。而且跟摩擦系數(shù)也是息息相關(guān)的登舞，正是因?yàn)榧庸に讲粔虿旁斐傻哪Σ料禂?shù)不定贰逾，不同點(diǎn)相差較大，甚至技術(shù)工人裝配水平的差異也會導(dǎo)致很大的差異菠秒，這些在電機(jī)選型時(shí)必須要考慮的疙剑。這樣，才會有保險(xiǎn)系數(shù)践叠，當(dāng)然歸根結(jié)底還是電機(jī)功率的問題言缤。
五、慣量的理論計(jì)算后酵熙，微調(diào)修正的簡單化
可能有些朋友覺的：太復(fù)雜了轧简！ 實(shí)際情況是，某品牌的產(chǎn)品各種各樣的參數(shù)已經(jīng)確定匾二，在滿足功率哮独，轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)速的條件下察藐，產(chǎn)品型號已經(jīng)確定皮璧，如果慣量仍然不能滿足，能否將功率提高一檔來滿足慣量的要求分飞？
答案是：功率提高可以帶動(dòng)加速度提高的話悴务，應(yīng)是可以的。
六、伺服電機(jī)選型
在選擇好機(jī)械傳動(dòng)方案以后讯檐，就必須對伺服電機(jī)的型號和大小進(jìn)行選擇和確認(rèn)羡疗。
（1）選型條件：一般情況下，選擇伺服電機(jī)需滿足下列情況：
1.馬達(dá)最大轉(zhuǎn)速＞系統(tǒng)所需之最高移動(dòng)轉(zhuǎn)速别洪。
2.馬達(dá)的轉(zhuǎn)子慣量與負(fù)載慣量相匹配叨恨。
3連續(xù)負(fù)載工作扭力≤馬達(dá)額定扭力
4.馬達(dá)最大輸出扭力＞系統(tǒng)所需最大扭力（加速時(shí)扭力）
（2）選型計(jì)算：
慣量匹配計(jì)算（JL/JM）
回轉(zhuǎn)速度計(jì)算（負(fù)載端轉(zhuǎn)速，馬達(dá)端轉(zhuǎn)速）
負(fù)載扭矩計(jì)算（連續(xù)負(fù)載工作扭矩挖垛，加速時(shí)扭矩）
