姓名 符子龍掀鹅，學號14020120006
【嵌牛導讀】在即將到來的 CES 2018 上，AEye 將會對外展示其 iDAR 傳感器的 Demo次屠，同時發(fā)布相應的自動駕駛車載傳感器套裝园匹。
【嵌牛鼻子】自動駕駛，激光雷達帅矗，計算機視覺
【嵌牛提問】自動駕駛領域中的激光雷達與計算機視覺的對戰(zhàn)一直在持續(xù)偎肃，新型的idar的發(fā)布意味著什么煞烫？
【嵌牛正文】
激光雷達（LiDAR）作為自動駕駛的重要傳感器浑此，已經(jīng)形成了獨特的市場，不斷吸引著各路玩家加入混戰(zhàn)滞详。AEye凛俱，一家以視覺感知起家的初創(chuàng)公司紊馏，也加入到了這場混戰(zhàn)中，但是蒲犬，這家公司所擁有的武器有一些“另類”朱监。
北京時間 12 月 12 日，AEye 正式對外宣布自家的 iDAR 傳感器原叮，這是一種新型的用于自動駕駛車輛上的智能傳感器赫编，可以收集數(shù)據(jù)，還可以進行快速的動態(tài)感知奋隶，為車輛系統(tǒng)提供決策依據(jù)擂送。在即將到來的 CES 2018 上，AEye 將會對外展示其 iDAR 傳感器的 Demo唯欣，同時發(fā)布相應的自動駕駛車載傳感器套裝嘹吨。 （2018 年 1 月 16 日，雷鋒網(wǎng)新智駕將 CES 結(jié)束后在硅谷舉辦GAIR 硅谷智能駕駛峰會境氢，我們邀請了數(shù)十家頂尖的自動駕駛技術(shù)公司蟀拷，其中也包括 AEye 這樣的新興傳感器公司在峰會現(xiàn)場演講和交流，點擊GAIR Silicon Valley查看更多詳情萍聊。）
iDAR问芬，一種智能 LiDAR
iDAR，英文全稱為 Intelligent Detection and Ranging寿桨，其主體是一臺 MOEMS 激光雷達愈诚，事先與一枚低照度的攝像頭進行了融合，而且還內(nèi)嵌了人工智能算法牛隅，可實時感知周邊的動態(tài)環(huán)境炕柔，其軟件可以自定義，硬件則具備擴展性媒佣。相比于 LiDAR 匕累，iDAR 傳感器能提供更高的探測精度、更遠的探測距離默伍，同時還能提供更加智能化的感知信息欢嘿，這一定程度上也將幫助優(yōu)化自動駕駛汽車的路徑規(guī)劃。
據(jù)官方的說法也糊，iDAR 在降低傳感器成本的基礎上炼蹦，還能顯著提升自動駕駛車輛的安全性以及性能表現(xiàn)。
據(jù)了解狸剃，iDAR 在設計時掐隐，就事先將像素（Pixels，2D）和體積元素（Voxels，3D）聚合在一個框架里虑省，讓系統(tǒng)在追蹤匿刮、定義目標物體時的效率相較于 LiDAR 來說提升了 10-20 倍。另外探颈，iDAR 還能聚合 2D 圖像和 3D 點云熟丸，從而可以探測物體的真實顏色。同時伪节，嵌入式的人工智能還能助力 iDAR 將上千種現(xiàn)存的以及定制化的計算機視覺算法利用起來光羞，系統(tǒng)在為自動駕駛汽車進行路徑規(guī)劃時將更加智能。
實際上怀大，而在推出 iDAR 傳感器之前狞山，AEye 在今年 9 月份展示了旗下第一臺水平視場角為 360 度的車用固態(tài)激光雷達，高分辨率情況下叉寂，其探測距離可達 300m萍启。
AEye 創(chuàng)始人兼 CEO Luis Dussan 在接受外媒采訪時表示，“AEye 為 iDAR 設計的特殊架構(gòu)允許我們跨越了第一代旋轉(zhuǎn)或光柵掃描激光雷達技術(shù)的許多根本上的局限屏鳍】贝浚”
他解釋稱：“傳統(tǒng)激光雷達系統(tǒng)在采集數(shù)據(jù)時并不智能化，有些需要采集的信息漏采钓瞭、少采驳遵，而有些不那么重要的數(shù)據(jù)卻會過度采集。這也導致傳統(tǒng)激光雷達在采集數(shù)據(jù)時無法拿捏好數(shù)據(jù)密度和傳輸延遲兩大重要指標山涡，所以在其上做智能化感知存在很大的限制堤结，甚至是不太可能。舉個例子鸭丛，當傳統(tǒng)的 64 線激光雷達可以每 100 毫秒向物體發(fā)射一次激光時竞穷，我們的 iDAR 系統(tǒng)則憑借著智能感知技術(shù)，可以向任何選定的物體發(fā)射激光鳞溉，30 微秒便可以實現(xiàn) 2 次這樣的操作瘾带，這可是 3000 倍的速度提升。這樣的嵌入式智能優(yōu)化了數(shù)據(jù)收集工作熟菲，我們可以通過傳輸更少量的數(shù)據(jù)來獲得更高質(zhì)量看政、更相關(guān)的感知內(nèi)容〕保”
目前階段允蚣，AEye 正基于 iDAR 傳感器與諸多 OEM、Tier 1 以及高校團隊進行項目合作呆贿，準備將 iDAR 融合到自動駕駛車輛上嚷兔。
iDAR 的特殊之處？
敏捷型激光雷達
如前文所述，傳統(tǒng)激光雷達的一大短板在于谴垫，經(jīng)常會出現(xiàn)過度采集或者漏采的情況章母，比如天空母蛛、道路翩剪、樹木這些都是不那么重要的信息經(jīng)常被激光雷達采集，而對于快速接近的車輛這樣的重要信息卻經(jīng)常采集不到彩郊。之后前弯，系統(tǒng)還要耗費大量的處理能力和時間來區(qū)分出重要的目標物體如行人、自行車秫逝、機動車以及動物等恕出。
而 AEye 的 iDAR 傳感器能模擬人類視覺皮層聚焦到某物體的能力，并預測到潛在的駕駛危險：它采用的是分布式的架構(gòu)和邊緣處理系統(tǒng)违帆，可以動態(tài)跟蹤感興趣的目標和對象浙巫，并一直會對自動駕駛車輛周邊的整體環(huán)境進行掃描和判斷。
針對這一點刷后，AEye 軟件總監(jiān) Jon Lareau表示的畴，“人類具備對闖入視野的物體作出快速反應的本能，而通過將智能技術(shù)融合到 iDAR 收集數(shù)據(jù)的過程中尝胆，iDAR 也會如人一般對突然出現(xiàn)的障礙物作出反應丧裁。同時，iDAR 也是一個開放的含衔、可擴展的平臺煎娇，允許大家將性能優(yōu)越的各類傳感器有效融合起來以增加冗余、提高性能并降低成本贪染。最重要的是缓呛，iDAR 還能幫助客戶簡化自動駕駛汽車開發(fā)流程，從而更迅速地將性能更為優(yōu)秀的自動駕駛車輛推向市場杭隙∏烤”
真實色彩激光雷達
傳統(tǒng)激光雷達的另一個限制是不能提供物體顏色、文本的詳細信息寺渗，所以不能理解道路標線匿情、路沿、路標和交通燈等目標物顏色的細微差別信殊，而這些工作都需要后續(xù)處理炬称，這個過程中標定工作的挑戰(zhàn)很大，還有延遲涡拘，同時不可避免要消耗計算資源玲躯。
iDAR 傳感器則在 3D 數(shù)據(jù)上即時疊加 2D 真實世界的顏色，通過計算機視覺技術(shù)添加到三維點云中，規(guī)避掉了傳統(tǒng)激光雷達要面臨的問題跷车。因此棘利，相比于傳統(tǒng)激光雷達，iDAR 傳感器可以實現(xiàn)更為精準而高速的對道路標牌朽缴、各類交通信號燈的理解善玫，讓整個行駛過程更為順暢。
軟件自定義和可擴展硬件
了解到密强，AEye 的 iDAR 傳感器一個最為顯著的特點是其軟件自定義和可擴展硬件的特性茅郎。iDAR 傳感器中新增了 3 個反饋回路：一個在傳感器層；另一個在感知層或渤；還有一個與路徑規(guī)劃軟件綁定系冗。通過實時可定制的數(shù)據(jù)收集，系統(tǒng)能夠適應環(huán)境并根據(jù)用戶的應用程序和需求動態(tài)改變性能薪鹦。此外掌敬，它可以定義感興趣的區(qū)域、側(cè)重威脅檢測和對可變環(huán)境（如公路或城市道路）進行編程池磁。
這樣的軟硬件配置可以優(yōu)化數(shù)據(jù)采集流程奔害，減少帶寬，提高視覺感知能力框仔，并且迅速為自動駕駛車輛制定運動規(guī)劃舀武。
從基礎配置系統(tǒng)到多樣化可定制的系統(tǒng)，用戶可以通過 AEye 提供的 API 來設計?iDAR 傳感器系統(tǒng)离斩。此外银舱，iDAR 的系統(tǒng)架構(gòu)允許固件和軟件的遠程更新，無需修改硬件便可以快速打造出原型跛梗。
進擊的 AEye
據(jù)此前報道寻馏，AEye?創(chuàng)立于?2013?年，總部位于舊金山核偿，致力于研發(fā)先進的適配于自動駕駛車輛的機器視覺硬件诚欠、軟件和算法。AEye?在成立后不久便發(fā)布了其首款固態(tài)激光雷達傳感器漾岳，此后在智能感知技術(shù)上取得了一系列突破性進展轰绵。今年 6 月，AEye 完成 1600 萬美元的 A 輪融資尼荆，投資方來自包括空客集團左腔、英特爾投資在內(nèi)的多家資本機構(gòu)。
如今捅儒，AEye 將計算機視覺液样、人工智能技術(shù)與激光雷達融合在一起振亮，創(chuàng)造出了新物種“iDAR”鞭莽，未來它將如何改變自動駕駛行業(yè)坊秸，我們只能靜待時間給予我們答案。
