說明

介紹樹莓派3安裝ubuntu mate16.04+kinetic之后，再源碼安裝Turtlebot

系統(tǒng)安裝

安裝ubuntu mate16.04+kinetic

參考樹莓派3debs安裝ROS環(huán)境(ubuntu mate 16.04+kinetic)

設(shè)置擴展空間,參考樹莓派3-配置-根分區(qū)擴展到整張SD卡

增加SWAP，參考樹莓派3-配置-擴展SWAP

turtlebot安裝

安裝準(zhǔn)備

$ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-kinetic-ros

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

分別建立三個工作空間rocon，kobuki湖员，turtlebot漫雕，下載和編譯源碼

建立rocon目錄，下載和編譯楚昭，rocon都有對應(yīng)的kinetic版本

$ mkdir ~/rocon

$ cd ~/rocon

$ wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/kinetic/rocon.rosinstall

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

$ rosdep install --from-paths src -i -y

$ catkin_make

如果wstool更新失敗冈涧，可以重新更新：

$ wstool update -t src

建立kobuki目錄茂附，下載和編譯.

kobuki使用kinetic的版本下載會失敗，先用indigo版本生成下載的rosinstall文件督弓，再修改對應(yīng)包為kinetic版本

$ mkdir ~/kobuki

$ cd ~/kobuki

$ wget https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall

$ vim kobuki.rosinstall #參照kobuki.rosinstall文件內(nèi)容手报，修改后在進行烁挟。

$ wstool init src -j5 kobuki.rosinstall

$ source ~/rocon/devel/setup.bash

$ rosdep install --from-paths src -i -y

$ catkin_make

kobuki.rosinstall 文件為：

# THIS IS AN AUTOGENERATED FILE, LAST GENERATED USING wstool ON 2016-12-08

- git:

local-name: kobuki

uri: https://github.com/yujinrobot/kobuki.git

version: kinetic

- git:

local-name: kobuki_core

uri: https://github.com/yujinrobot/kobuki_core.git

version: kinetic

- git:

local-name: kobuki_desktop

uri: https://github.com/yujinrobot/kobuki_desktop.git

version: kinetic

- git:

local-name: kobuki_msgs

uri: https://github.com/yujinrobot/kobuki_msgs.git

version: kinetic

- git:

local-name: yocs_msgs

uri: https://github.com/yujinrobot/yocs_msgs.git

version: release/0.6-kinetic

- git:

local-name: yujin_ocs

uri: https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git

version: kinetic

建立turtlebot目錄往毡，下載和編譯.

turtlebot使用kinetic的版本下載會失敗踏揣，先用indigo版本生成下載的rosinstall文件，再修改對應(yīng)包為kinetic版本狂塘，沒有kinetic版本的保持為indigo版本

$ mkdir ~/turtlebot

$ cd ~/turtlebot

$ wget https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall

$ vim turtlebot.rosinstall #參照turtlebot.rosinstall文件內(nèi)容录煤，修改后在進行。

$ wstool init src -j5 turtlebot.rosinstall

$ source ~/kobuki/devel/setup.bash

$ rosdep install --from-paths src -i -y

$ catkin_make

turtlebot.rosinstall文件內(nèi)容:

# THIS IS AN AUTOGENERATED FILE, LAST GENERATED USING wstool ON 2016-12-08

- git:

local-name: turtlebot

uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot.git

version: kinetic

- git:

local-name: turtlebot_apps

uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps.git

version: indigo

- git:

local-name: turtlebot_create

uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot_create.git

version: indigo

- git:

local-name: turtlebot_create_desktop

uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot_create_desktop.git

version: kinetic

- git:

local-name: turtlebot_interactions

uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot_interactions.git

version: indigo

- git:

local-name: turtlebot_msgs

uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs.git

version: indigo

- git:

local-name: turtlebot_simulator

uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git

version: indigo

環(huán)境設(shè)置

【kobuki平臺】

# 設(shè)置udev規(guī)則使得電腦自動識別kobuki串口荞胡，無需每次用chmod賦權(quán)限

$ . ~/turtlebot/devel/setup.bash

$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

# 如果你使用Kinect作為3D傳感器就設(shè)置一下TURTLEBOT_3D_SENSOR

$ echo"export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect">> ~/turtlebot/devel/setup.sh

$ source ~/turtlebot/devel/setup.bash

#將Turtlebot空間設(shè)置為默認空間妈踊，以后可以不用每次運行source命令

$ echo"source ~/turtlebot/devel/setup.bash">> ~/.bashrc

接下來說一下電池變量

# 運行turtlebot_dashboard查看Turtlebot運行狀態(tài)

$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch$ roslaunch turtlebot_dashboard turtlebot_dashboard.launch

# 如果看到上面面板上的筆記本電池能夠顯示電量就不用專門設(shè)置下面的電池環(huán)境變量了,如果無法正常顯示電量的話需要設(shè)置以下變量

$ echo "export TURTLEBOT_BATTERY=/proc/acpi/battery/BAT1">> ~/turtlebot/devel/setup.sh

$ source ~/turtlebot/devel/setup.bash

如果顯示找不到/proc/acpi/battery/BAT1?說明電池文件不在這個位置?

Linux內(nèi)核版本<= kernel 2.6的系統(tǒng)電池文件位置應(yīng)該在/proc/acpi/battery/?名字有可能是BAT0或者BAT1?

Linux內(nèi)核版本是kernels 3.0+的系統(tǒng)，電池文件在/sys/class/power_supply/?文件夾下泪漂，名字有可能是BAT0?或者BAT1?所以?TURTLEBOT_BATTERY=/sys/class/power_supply/BAT0?或者TURTLEBOT_BATTERY=/sys/class/power_supply/BAT1?

最簡單辦法是在系統(tǒng)/?目錄下搜索BAT0?或者BAT1?文件廊营，從而確認TURTLEBOT_BATTERY?的值

[create平臺】?

修改~/.bashrc文件，這樣每次啟動都將自動設(shè)置這些環(huán)境變量萝勤，否則每次都要用export命令逐個添加這些環(huán)境變量露筒。?

先打開.bashrc文件：

$ gedit ~/.bashrc

再在文件末尾添加如下語句：?

（我的移動機器人平臺是turtlebot一代：IRobot Create+Kinect）

# For a source installation

source~/turtlebot/devel/setup.bash

# Export the turtlebot variables

export TURTLEBOT_BASE=create

export TURTLEBOT_STACKS=circles

export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect

export TURTLEBOT_SERIAL_PORT=/dev/ttyUSB0

到這里就安裝完成了。?

可以以最小模式運行turtlebot機器人測試一下是否安裝成功敌卓，如果環(huán)境變量配置正確邀窃，下面命令中的單詞輸入一部分之后按下Tab鍵是可以自動補全該單詞的。

$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

安裝kinect驅(qū)動

$ sudo apt-get install ros-kinetic-openni-* ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic-freenect-*

測試turtlebot

（1）kobuki測試

運行 roscore

$roscore

將turtlebot 的 USB 連接上 PC，新開一個 terminal 運行下面命令瞬捕。

$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

啟動鍵盤控制節(jié)點，新開一個 terminal執(zhí)行下面命令舵抹，執(zhí)行完畢按照上面

提示控制 kobuki 移動肪虎。

$roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

（2）kinect測試

首先需要確認你的機器人的 kobuki 和 Kinect 已經(jīng)正常連接。當(dāng)然你可以

先初始化機器人惧蛹。

$roscore

#查看kinect采集圖像

$roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch

$rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

#利用kinect跟蹤

$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

啟動跟隨扇救，檢測機器人能否進行目標(biāo)跟隨。

$roslaunch turtlebot_follower follower.launch

參考鏈接：

http://www.ncnynl.com/archives/201612/1148.html

https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/49386953