卡爾曼濾波

卡爾曼公式

先以狀態(tài)協(xié)方差隨時間的傳播性，得到先驗估計（時間更新），再利用測量值和最小二乘估計泌射，得到后驗估計（狀態(tài)更新），即濾波結(jié)果鬓照。

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一步更新

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卡爾曼濾波的發(fā)散性

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