CAN
Controller Area Network，控制器局域網(wǎng)
1.CAN協(xié)議
ISO 11898-1描述CAN協(xié)議奴拦，覆蓋了數(shù)據(jù)鏈路層（MAC-介質(zhì)訪問控制兰怠，LLC-邏輯鏈路控制）和物理層（PLS-物理信令）。ISO 11898-2霸妹，CAN高速物理層十电，ISO 11898-3，CAN低速物理層叹螟。ISO 11898-4鹃骂，數(shù)據(jù)鏈路層的擴展，時間觸發(fā)通信機制罢绽。
CAN Interface: CAN控制器+收發(fā)組件
車內(nèi)分為各個子系統(tǒng)或者叫子網(wǎng)畏线，根據(jù)功能不同，CAN上的速率不同良价，比如500kbps寝殴，150kbps，125kbps）明垢，通過網(wǎng)關(guān)將不同速率的子網(wǎng)聯(lián)通
聯(lián)網(wǎng)方式：1）閉環(huán) 2開環(huán)）
高速：在CANH和CANL之間連接120歐匹配電阻蚣常，消減補償過程（反射）的影響
低速：不需要接電阻
2.特點
1）多主控制 - 最先訪問總線的單元獲取發(fā)送權(quán)，多個單元同時發(fā)生袖外，優(yōu)先級（ID）高的獲得控制權(quán)史隆，以固定格式發(fā)送
2）系統(tǒng)的柔韌性 - 總線相連的單元沒有類似地址的信心，總線增減單元時曼验，不影響其他正常工作泌射，以廣播的方式發(fā)送數(shù)據(jù)
3）通信速度 - 同一網(wǎng)絡(luò)中所有單元必須設(shè)定統(tǒng)一的通信速度，如果有不同速度的單元鬓照，影響整個網(wǎng)絡(luò)熔酷。不同速率網(wǎng)絡(luò)間以網(wǎng)關(guān)連接
4）遠程數(shù)據(jù)請求 - 遙控幀/遠程幀， 無數(shù)據(jù)區(qū)
5）錯誤檢測豺裆、錯誤通知拒秘、錯誤恢復(fù)功能
6）故障封閉
7）連接 - 受時間延遲、電氣負載現(xiàn)在臭猜，理論上限制
8）總線仲裁是按照按位與乘的方式躺酒，0作為顯性，具有高優(yōu)先級
4. 同步
硬同步 -- 俗稱的“對表”
只在總線空閑時通過一個下降沿（幀起始）來完成蔑歌，此時不管有沒有相位誤差羹应，所有節(jié)點的位時間重新開始。強迫引起硬同步的跳變沿位于重新開始的位時間的同步段內(nèi)次屠。
重同步
在消息幀的隨后位中园匹，每當(dāng)有從“隱性位”到“顯性位”的跳變雳刺，并且該跳變落在同步段之外，就會引起一次重同步裸违。重同步機制可以根據(jù)跳變沿增長或者縮短位時間以調(diào)整采樣點的位置掖桦，保證正確采樣
5. 隱性位、顯性位
CAN總線 隱性 - 邏輯1 ：CAN_H CAN_L 電平2.5V, 電壓差 0
CAN總線 顯性 - 邏輯0 : CAN_H 電平3.5供汛， CAN_L電平1.5枪汪， 電壓差 2
以0為顯性，是因為在總線是以邏輯與判斷紊馏。
CAN消息的傳輸不遵循固定的時間順序料饥，面向事件
標(biāo)準(zhǔn)幀，11bit id朱监， 發(fā)送現(xiàn)在8字節(jié)
擴展幀岸啡，29bit id
遠程幀，請求節(jié)點發(fā)生數(shù)據(jù)赫编，本身無數(shù)據(jù)區(qū)
錯誤幀
不歸零編碼（NRZ）和位填充
6. 位時間特性
CAN總線上要求相同比特率巡蘸，當(dāng)時每個單元會有不同的主振蕩器時鐘頻率
can總線比特率是一個范圍，可作出調(diào)整擂送，同步段（同步各個節(jié)點）悦荒、時間段1（定義采樣點）、時間段2（定義發(fā)送點位置）
7.屏蔽濾波
can控制器做屏蔽嘹吨、濾波搬味，省去CPU處理
1）屏蔽位模式 - 屏蔽一類，類似掩碼
2）標(biāo)識符列表模式 - 點名模式蟀拷，知道標(biāo)識符
8.工作模式
睡眠模式---正常模式----初始化模式
