APWindowsFormsDemo軟件維護(hù)手冊(cè)
1 引言
1.1 編寫目的：
供需要在windows下開發(fā)AP系列產(chǎn)品控制軟件的開發(fā)者參考
1.2 項(xiàng)目背景：
AP系列產(chǎn)品具有較好的軟件支持和使用體驗(yàn)贞远。為了進(jìn)一步提升開發(fā)者對(duì)該系列產(chǎn)品使用的信心與降低上手難度，故開發(fā)對(duì)應(yīng)的控制庫文件APSpecified.dll與相應(yīng)使用該庫文件的WindowsForm Demo（C#）
1.3 定義：
AP：AutolaborPro系列產(chǎn)品忘闻。
2 系統(tǒng)說明
2.1 系統(tǒng)用途：
與AP系列產(chǎn)品進(jìn)行串口通信迫横，收發(fā)二進(jìn)制數(shù)據(jù)。可以解析與封裝各個(gè)指令，并將各條指令即時(shí)解析和可視化灶芝。
2.2 安全保密：
2.3 總體說明：
程序APWindowsFormsDemo界面劃分為4塊，分別是初始化設(shè)置唉韭、運(yùn)動(dòng)控制、數(shù)據(jù)觀察犯犁、狀態(tài)跟蹤等属愤。并用圖表的方式給出系統(tǒng)主要部分的內(nèi)部關(guān)系。APSpecified.dll提供指令封裝與解析對(duì)象酸役、指令與小車參數(shù)換算方法住诸、指令執(zhí)行等各個(gè)方法。
2.4 程序說明：
2.4.1 APSpecified.dll的說明
● 功能：
APproto類：
將指令分解為消息頭涣澡、序號(hào)贱呐、消息載荷、校驗(yàn)碼等結(jié)構(gòu)入桂，并提供相應(yīng)的設(shè)置器奄薇，獲取器，以及指令的解析與封裝方法（使各個(gè)參數(shù)“各就各位”）抗愁。
APcommand類：
對(duì)已知的AMproto對(duì)象進(jìn)行讀取和進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作的響應(yīng)
AMvelTransform類：
根據(jù)小車的運(yùn)動(dòng)模型參數(shù)馁蒂，如輪徑、編碼器單圈脈沖數(shù)等蜘腌，進(jìn)行指令數(shù)據(jù)與實(shí)際速度的換算等
SpecialMethod類：
提供適用于AP小車通信協(xié)議的byte/int數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換方法
● 處理：
處理特點(diǎn)和目的沫屡，如：用圖表說明程序的運(yùn)行的邏輯流程；
● 接口：
打開串口： APSerialPort:openPort();
關(guān)閉串口：APSerialPort:closePort();
開始控制線程：APSerialPort:controlStart();
發(fā)送數(shù)據(jù)：APSerialPort:sendBytes();
解析并執(zhí)行：APSerialPort:decodeExecute();
請(qǐng)求電量：APSerialPort:reqBattery();
請(qǐng)求當(dāng)前編碼器累計(jì)計(jì)數(shù)：APSerialPort:reqWheelSpeed(short LSpeed, short RSpeed);
請(qǐng)求車輪停止駛動(dòng)：APSerialPort:wheelstop();
請(qǐng)求車向右行駛：APSerialPort:goRight();
請(qǐng)求車向后行駛：APSerialPort:goBack();
請(qǐng)求車向左行駛：APSerialPort:goLeft();
請(qǐng)求車向前行駛：APSerialPort:goAhead();
請(qǐng)求重置以恢復(fù)對(duì)小車的速度控制：APSerialPort:reqReset();
2.4.2 APWindowsFormsDemo的說明
● 功能：
可以通過界面的“前”撮珠、“后”沮脖、“左”、“右”四個(gè)按鍵控制小車行進(jìn)，也可以手動(dòng)敲入對(duì)應(yīng)的指令信息勺届，控制包括行進(jìn)在內(nèi)的行為驶俊。當(dāng)小車回應(yīng)“錯(cuò)誤”時(shí)，本軟件會(huì)自行發(fā)送reset重置指令涮因，恢復(fù)對(duì)小車的控制废睦。接收到信息時(shí)，會(huì)自動(dòng)進(jìn)行解析并將所得信息展示在界面上养泡。用戶也可以通過“解析”按鍵進(jìn)行解析嗜湃。
● 輸入：
通過對(duì)應(yīng)按鍵（電量“獲取”按鍵等）發(fā)送指令或通過編輯框直接輸入格式完整且正確Hex指令并發(fā)送。
● 處理：
處理特點(diǎn)和目的澜掩，如：用圖表說明程序的運(yùn)行的邏輯流程购披；程序主要轉(zhuǎn)移條件；對(duì)程序的約束條件肩榕；程序結(jié)束時(shí)的出口要求刚陡；與下一個(gè)程序的通信與聯(lián)結(jié)（運(yùn)行、控制）株汉；由該程序產(chǎn)生并茶館處理程序段使用的輸出數(shù)據(jù)類型和存放單元筐乳；程序運(yùn)行存儲(chǔ)量、類型及存儲(chǔ)位置等乔妈。
● 輸出：
接收到的數(shù)據(jù)將以Hex字符串的形式展現(xiàn)在接收框中蝙云，同時(shí)自動(dòng)進(jìn)行解析，得到的電量信息路召、狀態(tài)信息（如“錯(cuò)誤”勃刨、“重置成功”、“編碼器清空失敗”等）將展示在“狀態(tài)跟蹤”框內(nèi)
● 特有的運(yùn)行性質(zhì)：
- 請(qǐng)勿重復(fù)點(diǎn)按“初始化”按鈕股淡，否則該端口將拒絕訪問身隐，由此可能導(dǎo)致程序崩潰;
- 長按“前”、“后”唯灵、“左”贾铝、“右”按鈕，可控制小車駛動(dòng)埠帕；松開按鈕則小車立即停止忌傻。長按時(shí)，程序?qū)⒁?Hz的頻率向小車發(fā)送速度指令搞监。
3 操作環(huán)境
3.1 設(shè)備：
Windows系統(tǒng)
3.2 支持軟件：
Visual Studio
4 程序清單和流程圖：
st=>start:start
op1=>operation:
op2=>operation:enter baudrate, etc.
op3=>operation:enter
op4=>click "initialize"
st->op1->op2->op3
op1->op3
