ROS入門-兩臺(tái)電腦tcp/ip通信(數(shù)組)

1. python-client端數(shù)據(jù)編寫

-----------------------------------------------------
#!/usr/bin/python

import time
import socket
import json
import random

HOST='192.168.2.22'
PORT=8008
BUFFER=4096

soc=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)
soc.connect((HOST,PORT))
while 1:
    time.sleep(0.1)
    m0=random.randint(0,25)
    m1=random.randint(0,25)
    m2=random.randint(0,25)
    m3=random.randint(0,55)
    m4=random.randint(0,55)
    m5=random.randint(0,55)
    m6=random.randint(0,255)
    m7=random.randint(0,255)
    m8=random.randint(0,255)
    m9=random.randint(0,255)
    mess=[m0,m1,m2,m3,m4,m5,m6,m7,m8,m9]
    #soc.send(json.dumps(mess))
    soc.send(str(mess))
    buf=soc.recv(BUFFER)
    print(buf)
soc.close()

2. python-server端程序編寫

#!/usr/bin/python3

import socket
import json

s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
s.bind(('192.168.2.22',8008))
s.listen(5)
print('Waiting for connection...')
sock, addr = s.accept()
while 1:
    sock.settimeout(5)
    recvdata=sock.recv(4096)
    #if語(yǔ)句判斷是否有數(shù)據(jù)或者數(shù)據(jù)是否有中斷
    #防止出現(xiàn)json-nodata錯(cuò)誤谓苟,導(dǎo)致server程序中斷
    if len(recvdata) !=0:
        buf=json.loads(recvdata)
        print(buf)
        sock.send('yes i recv')
    else:
        print('pass')
        sock.send('out off client')
    #數(shù)據(jù)中斷時(shí)進(jìn)行服務(wù)重啟程序官脓,先close 再accept等待重新連線
    #可以防止出現(xiàn)當(dāng)client意外終止導(dǎo)致server的中斷(Broken pipe錯(cuò)誤)
        sock.close()
        sock, addr = s.accept()
    #sock.send('yes')
sock.close()

3. 程序運(yùn)行

python clien.py
python server.p

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