一摔竿、簡介 ? ? ?

?EPOS給的這個VC代碼是用MFC編寫的上位機，由圖1可知EPOS控制器最多可以設(shè)置九種控制方式移宅，而這個上位機默認(rèn)只能使用“Profile Position Mode”畸肆，電機參數(shù)配置界面和驅(qū)動界面分別如圖2圖3所示。注意選擇EPOS2控制器，連接方式一般都是默認(rèn)串口發(fā)送齐疙。

圖1

圖2

圖3

二膜楷、控制思路

? ? ? 1、配置完控制器參數(shù)后進入圖3控制界面贞奋，在對話框初始化函數(shù)BOOL CDemo_WinDLLDlg::OnInitDialog()中調(diào)用OpenDevice()函數(shù)判斷控制器與電機是否成功打開赌厅，若打開則開啟定時器，以100ms的周期更新數(shù)據(jù)并改變界面顯示轿塔。其中OpenDevice()函數(shù)核心代碼如下圖所示特愿。

圖4

下面簡要介紹圖4中主要的幾個函數(shù)，詳細介紹請見EPOS2-24-2文件夾下《EPOS Command Library》的PDF文件勾缭。

VCS_ClearFault(m_KeyHandle, m_usNodeId, &m_ulErrorCode)：清除錯誤狀態(tài)揍障，使電機由錯誤狀態(tài)轉(zhuǎn)到關(guān)閉狀態(tài)。

VCS_GetOperationMode(m_KeyHandle, m_usNodeId, &m_bMode, &m_ulErrorCode)：讀取電機驅(qū)動狀態(tài)俩由，變量m_bMode返回驅(qū)動方式編號毒嫡。

VCS_GetPositionProfile(m_KeyHandle, m_usNodeId, &m_ulProfileVelocity, &m_ulProfileAcceleration, &m_ulProfileDeceleration, &m_ulErrorCode)：讀取位置驅(qū)動方式的各項參數(shù)，m_ulProfileVelocity返回穩(wěn)定時轉(zhuǎn)速幻梯，m_ulProfileAcceleration和m_ulProfileDeceleration分別返回電機加速和減速時的加速度兜畸。

VCS_SetOperationMode(m_KeyHandle, m_usNodeId, OMD_PROFILE_POSITION_MODE, &m_ulErrorCode)：將電機驅(qū)動方式通過OMD_PROFILE_POSITION_MODE配置成Profile Position Mode努释。

VCS_SetPositionProfile(m_KeyHandle, m_usNodeId, 10000, 1000, 1000, &m_ulErrorCode)：配置電機在Profile Position Mode方式驅(qū)動下的各項參數(shù)，10000表示電機穩(wěn)定時的轉(zhuǎn)速咬摇，兩個1000形參表示電機加速和減速時的加速度伐蒂。

VCS_GetPositionIs(m_KeyHandle, m_usNodeId, &m_lStartPosition, &m_ulErrorCode)：獲取電機此時的各項位置參數(shù)，m_lStartPosition返回函數(shù)被調(diào)用時電機實際位置肛鹏，即為初始位置逸邦。

2、在圖3界面配置控制器節(jié)點ID和目標(biāo)位置信息龄坪，通過m_lTargetPosition變量獲取設(shè)定的目標(biāo)位置信息昭雌，并且選擇是相對轉(zhuǎn)動方式還是絕對轉(zhuǎn)動方式，若為前者則電機會轉(zhuǎn)動目標(biāo)位置距離健田，否則則是電機轉(zhuǎn)動到設(shè)定的絕對位置處為止烛卧。

3、點擊ENABLE按鈕妓局，使能電機总放，注意此時并沒有開始驅(qū)動電機。主要采用的核心代碼如圖5所示

圖5

簡要介紹相關(guān)函數(shù)：

UpdateNodeIdString()：將節(jié)點ID編輯框中的數(shù)值轉(zhuǎn)換成字符串類型好爬，即更新參數(shù)m_usNodeId局雄。

VCS_GetFaultState(m_KeyHandle, m_usNodeId, &oFault, &m_ulErrorCode)：判斷電機是否處于錯誤狀態(tài)，是則oFault=true存炮，判斷失敗則函數(shù)返回0炬搭。

VCS_ClearFault(m_KeyHandle, m_usNodeId, &m_ulErrorCode)：清除存在的錯誤，使電機從錯誤狀態(tài)變成失能狀態(tài)穆桂。

4宫盔、點擊MOVE按鈕，實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)動享完，驅(qū)動代碼如圖6所示灼芭。

圖6

簡要介紹相關(guān)代碼：

m_lFirstTargetPosition用來存儲初次設(shè)置的目標(biāo)位置（比如9722000表示90圈）。

VCS_GetPositionIs(m_KeyHandle, m_usNodeId, &m_lStartPosition, &m_ulErrorCode)：獲取此時位置信息般又，通過m_lStartPosition返回顯示在初始位置編輯框彼绷。

VCS_MoveToPosition(m_KeyHandle, m_usNodeId, m_lTargetPosition, m_oRadio, m_oImmediately, &m_ulErrorCode)：驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動到響應(yīng)位置，m_oRadio表示相對轉(zhuǎn)動還是絕對轉(zhuǎn)動茴迁，m_oImmediately為true表示立即驅(qū)動寄悯，若為false則表示等上次驅(qū)動到指定位置，才開始本次驅(qū)動堕义。

UpdateStatus()：更新對話框顯示热某。

5、點擊HALT按鈕，使電機處于暫停狀態(tài)昔馋，按照設(shè)定的減速時加速度值減速到0,筹吐。停止后點擊MOVE按鈕電機會重新轉(zhuǎn)動到目標(biāo)位置為止。

只調(diào)用一個函數(shù)VCS_HaltPositionMovement(m_KeyHandle, m_usNodeId, &m_ulErrorCode)秘遏。

6丘薛、點擊DISABLE按鈕，使電機處于停止?fàn)顟B(tài)邦危，電機立刻停止而不是勻減速停止洋侨，并且停止后再點擊MOVE按鈕并不會繼續(xù)轉(zhuǎn)動。

核心函數(shù)只有一個：VCS_SetDisableState(m_KeyHandle, m_usNodeId, &m_ulErrorCode)倦蚪。

7希坚、定時器中電機正反向驅(qū)動切換的實現(xiàn)，實現(xiàn)代碼如圖7所示陵且。（本部分代碼不屬于官方范例裁僧，自己修改）

圖7

代碼解析：

調(diào)用VCS_GetPositionIs()函數(shù)使m_lActualValue始終獲得實時電機位置信息。

通過先前m_lFirstTargetPosition變量存儲了初次設(shè)定的非0目標(biāo)位置值慕购，通過判斷語句使目標(biāo)位置m_lTargetPosition在非0值和0之間切換聊疲，實現(xiàn)自動正反向切換。