UDS介紹

UDS（Unified Diagnostic Services，統(tǒng)一的診斷服務(wù)）診斷協(xié)議是ISO 15765 和ISO 14229 定義的一種汽車通用診斷協(xié)議，位于OSI模型中的應(yīng)用層笔诵，它可在不同的汽車總線（例如CAN, LIN, Flexray, Ethernet 和 K-line）上實(shí)現(xiàn)街佑。UDS協(xié)議的應(yīng)用層定義是ISO 14229-1磁携，目前大部分汽車廠商均采用UDS on CAN的診斷協(xié)議。

UDS本質(zhì)上是一系列的服務(wù)篙议，共包含6大類26種鬼贱。每種服務(wù)都有自己獨(dú)立的ID移怯，即SID。

• SID：Service Identifier这难，診斷服務(wù)ID舟误。UDS本質(zhì)上是一種定向的通信，是一種交互協(xié)議（Request/Response）姻乓，即診斷方給ECU發(fā)送指定的請(qǐng)求數(shù)據(jù)（Request）嵌溢，這條數(shù)據(jù)中需要包含SID。
• 如果是肯定的響應(yīng)（Positive Response）蹋岩，回復(fù)[SID+0x40]赖草，如請(qǐng)求10，響應(yīng)50剪个；請(qǐng)求22秧骑，響應(yīng)62。
• 如果是否定的響應(yīng)（Negative Response），回復(fù)7F+SID+NRC乎折，回復(fù)的是一個(gè)聲明绒疗。

肯定響應(yīng)和否定響應(yīng)的形式一定要熟記。

常用服務(wù)介紹

UDS的26種服務(wù)中骂澄，有7種很重要忌堂。它們分別是：

• $10 Diagnostic Session Control（診斷會(huì)話），
• $14 Clear Diagnostic Information（清除診斷信息）酗洒，
• $19 Read DTC Information士修，
• $22 Read Data By Identifier（通過ID讀數(shù)據(jù)），
• $27 Security Access（安全訪問）樱衷，
• $2E Write Data By Identifier（通過ID寫數(shù)據(jù)）棋嘲，
• $3E Tester Present（待機(jī)握手）。

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下面對(duì)這7個(gè)服務(wù)進(jìn)行解讀矩桂。

$10診斷會(huì)話

$10包含3個(gè)子功能沸移，

• 01 Default，
• 02 Programming侄榴，
• 03 Extended雹锣，

ECU上電時(shí)，進(jìn)入的是默認(rèn)會(huì)話（Default）癞蚕。如果您進(jìn)入了一個(gè)非默認(rèn)會(huì)話的狀態(tài)蕊爵，一個(gè)定時(shí)器會(huì)運(yùn)轉(zhuǎn)，如果一段時(shí)間內(nèi)沒有請(qǐng)求桦山，那么到時(shí)間后攒射，診斷退回到默認(rèn)會(huì)話01。當(dāng)然恒水，我們有一個(gè)$3E的服務(wù)会放，可以使診斷保持在非默認(rèn)的狀態(tài)。

報(bào)文包含4種類型钉凌，即

• SID咧最，
• SID+SF（Sub-function），
• SID+DID（Data Identifier）（讀寫用）御雕，
• SID+SF+DID矢沿。

NRC：Negative Response Code（否定響應(yīng)碼)。如果ECU拒絕了一個(gè)請(qǐng)求饮笛，它會(huì)回應(yīng)一個(gè)NRC咨察。不同的NRC有不同的含義论熙。

NRC.jpg

例子：以CAN總線網(wǎng)絡(luò)舉例福青。

八個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)，第一字節(jié)被網(wǎng)絡(luò)層占用。

• 請(qǐng)求（Request）:

02 10 02 xx xx xx xx xx

02中的0代表網(wǎng)絡(luò)層單幀SF无午，2代表 數(shù)據(jù)域有2個(gè)字節(jié)媒役；10是SID，02是子功能宪迟。

• 肯定響應(yīng):

02 50 02 xx xx xx xx xx

02同上酣衷，10+40表示對(duì)SID的肯定回復(fù)，02是子功能次泽。

• 否定響應(yīng):

03 7F 10 22 xx xx xx xx穿仪；

03同上，7F表示否定響應(yīng)意荤，10是SID啊片，22是NRC。

$3E待機(jī)握手

$3E服務(wù)用于向服務(wù)器指示診斷儀仍然連接在網(wǎng)絡(luò)上玖像，之前已經(jīng)激活的診斷服務(wù)功能可以仍然保持激活狀態(tài)紫谷。

例子：

02 3E 80 00 00 00 00 00，發(fā)送一個(gè)3E服務(wù)的報(bào)文捐寥，保持非默認(rèn)會(huì)話狀態(tài)笤昨。80表示無需回復(fù)。

$27安全訪問

27服務(wù)乡洼，加上一個(gè)子服務(wù)根竿，再加上一個(gè)鑰匙，這樣的服務(wù)請(qǐng)求可以進(jìn)行解鎖就珠。

比如下面的例子寇壳，2n-1是某個(gè)子服務(wù)，通過首輪種子的請(qǐng)求妻怎，首輪ECU會(huì)返回67+01+AA+BB+CC+DD壳炎，AA~DD就是種子了。之后第二輪逼侦，診斷端會(huì)利用種子進(jìn)行運(yùn)算（利用整車廠的算法）匿辩，生成k1（不一定是1個(gè)字節(jié)），那么發(fā)送請(qǐng)求榛丢，27+02+[k1]铲球。ECU同樣也會(huì)通過種子算出k2。當(dāng)k1和k2匹配時(shí)晰赞，解鎖（Unlocked）成功稼病。

• 例子：

Rx： 02 27 05 00 00 00 00 00 安全訪問选侨，05子功能
Tx： 07 67 05 08 27 11 F0 77 肯定響應(yīng)，回復(fù)了對(duì)應(yīng)安全級(jí)別的種子
Rx： 06 27 06 FF FF FF FF 00 發(fā)送密鑰然走，4個(gè)FF援制。注意06是與05成對(duì)使用的。
Tx： 03 7F 27 78 00 00 00 00 否定響應(yīng)芍瑞，7F+27+NRC
Tx： 02 67 06 00 00 00 00 00 肯定響應(yīng)晨仑，通過安全校驗(yàn)

$22讀數(shù)據(jù)

$22讀數(shù)據(jù)，
Request（請(qǐng)求）：

22+DID（Data Identifier拆檬，通常是兩個(gè)字節(jié)）

Response（響應(yīng)）：

62+DID+Data

DID有一部分已經(jīng)被ISO 14229-1規(guī)定了洪己。比如0xF186就是當(dāng)前診斷會(huì)話數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)符，0xF187就是車廠備件號(hào)數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)符竟贯，0xF188就是車廠ECU軟件號(hào)碼數(shù)據(jù)ID码泛，0xF189就是車廠ECU軟件版本號(hào)數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)符。

$2E寫數(shù)據(jù)

$22寫數(shù)據(jù)澄耍，
Request（請(qǐng)求）：

2E+DID+Data

Response（響應(yīng)）：

6E+DID

注意噪珊，比如0xF186這個(gè)DID不支持直接寫入數(shù)據(jù)，需要用$10來進(jìn)行會(huì)話轉(zhuǎn)換齐莲。也就是說痢站，對(duì)于寫數(shù)據(jù)的請(qǐng)求，一般來說需要在一個(gè)非默認(rèn)會(huì)話选酗，或解鎖的狀態(tài)下才能進(jìn)行阵难。

$19 讀DTC

DTC（diagnostic trouble code）：如果系統(tǒng)檢測(cè)到了一個(gè)錯(cuò)誤，它將其存儲(chǔ)為DTC芒填。DTC可表現(xiàn)為：一個(gè)顯而易見的故障:通訊信號(hào)的丟失（不會(huì)使故障燈亮起）呜叫；排放相關(guān)的故障；安全相關(guān)的錯(cuò)誤等殿衰。DTC可以揭示錯(cuò)誤的位置和錯(cuò)誤類型朱庆。通常DTC占用3個(gè)字節(jié)，OBD II占用兩個(gè)字節(jié)闷祥。

故障碼包括四個(gè)大類娱颊，分別是PCBU，P是powertrain動(dòng)力系統(tǒng)凯砍，C是Chassis底盤箱硕，B是Body車身，U是network通信系統(tǒng)悟衩。一個(gè)DTC信息占用4個(gè)字節(jié)剧罩。最后一個(gè)字節(jié)是DTC的狀態(tài)。前兩個(gè)字節(jié)是我們熟知的類似P0047的故障碼座泳。

$19 擁有28個(gè)子服務(wù)（Sub-Function）惠昔。常用的子服務(wù)有02（通過DTC狀態(tài)掩碼讀取DTC）幕与，04（讀取快照信息），06（讀取擴(kuò)展信息）舰罚，0A（讀ECU支持的所有DTC數(shù)據(jù)）。

$14清除DTC

清除（復(fù)位）DTC格式薛耻，它可以改變DTC的狀態(tài)营罢。3個(gè)FF代表清除所有DTC。

Request：14+FF+FF+FF饼齿；
Response：54 饲漾。

診斷報(bào)文解析

UDS 的診斷數(shù)據(jù)的發(fā)送與接收都是基于CAN，所以每個(gè)數(shù)據(jù)流都包含基本的CAN Message 的架構(gòu)

CAN Message =CAN ID + CAN DATA

根據(jù)上篇UDS文章的敘述缕溉，每一個(gè)PDU 包含控制信息PCI,數(shù)據(jù)信息Data.

N_PDU format.png

網(wǎng)絡(luò)層 PDU（協(xié)議數(shù)據(jù)單元）PCI（協(xié)議控制信息）格式：具體如下圖所示：

PCI_format.png

綜上所述考传，N_PDU =N_PCI+N_DATA, N_PCI的值主要集中的前三個(gè)字節(jié)，N_DATA值主要集中在后面7位字節(jié)证鸥。其中僚楞，

• SF_DL 代表單幀中數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)（取值0-7），
• FF_DL代表 連續(xù)幀中的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)(12bit可表四8~4095)枉层，
• SN代表此幀為連續(xù)幀中的第幾幀泉褐，（0、1鸟蜡、2...E膜赃、F、0揉忘、1...）
• FS流控制幀跳座，有三種狀態(tài)：繼續(xù)發(fā)送0、保持等待1泣矛、數(shù)據(jù)溢出2
• BS規(guī)定發(fā)送端允許持續(xù)傳輸連續(xù)幀數(shù)目的最大值（0~255）疲眷，
• STmin限定連續(xù)幀相互之間所允許的最小時(shí)間間隔。

先面用連個(gè)例子進(jìn)行說明您朽，請(qǐng)參考咪橙！

例子 1--- 單幀的數(shù)據(jù)傳輸與接收

[圖片上傳失敗...(image-b66bab-1538824826939)]

數(shù)據(jù)發(fā)送： 02 27 09
數(shù)據(jù)反饋： 03 7F 27 7E ---==否定的響應(yīng)==（Negative Response），回復(fù)==7F+SID+NRC==虚倒，回復(fù)的是一個(gè)聲明

數(shù)據(jù)發(fā)送： 02 10 40
數(shù)據(jù)反饋： 06 50 40 00 32 01 F4 ---==肯定的響應(yīng)==（Positive Response）美侦，回復(fù)[==SID+0x40==]，就是請(qǐng)求10魂奥，響應(yīng)40菠剩；回復(fù)的是一組數(shù)據(jù)

由于這個(gè)數(shù)據(jù)發(fā)送與接收都是單幀傳輸，所以第一個(gè)數(shù)據(jù)的高四位均為0耻煤，四個(gè)數(shù)據(jù)流中的第一個(gè)字節(jié)的低四位具壮，02准颓，03，02棺妓，06代表的為此幀數(shù)據(jù)含有幾個(gè)字節(jié)攘已，多余的數(shù)據(jù)位都用 00或者AA行填充。

例子2 --- 多幀的數(shù)據(jù)接收與傳輸

[圖片上傳失敗...(image-b5e84b-1538824826939)]

數(shù)據(jù)發(fā)送：

• 06 19 04 00 01 00 00 00

數(shù)據(jù)反饋：

• 10 1E 59 04 00 01 00 27
• 30 00 00 00 00 00 00 00
• 21 00 0B FF FF FF FF FF
• 22 FF FF FF FF FF FF FF
• 23 FF FF FF FF FF FF FF
• 24 FF FF FF AA AA AA AA

數(shù)據(jù)發(fā)送為單幀怜跑，所以06代表發(fā)送的數(shù)據(jù)中含有6個(gè)字節(jié)样勃，

回復(fù)為Positive Response，為連續(xù)幀性芬。

• 10中的1代表連續(xù)幀的首幀峡眶，==01E代表此連續(xù)幀含有30個(gè)字節(jié)==，
• 30代表此連續(xù)幀的流控制幀植锉，
• 21辫樱，22，23俊庇，24代表連續(xù)幀中的第幾幀狮暑，21代表第一幀，22代表第二幀辉饱，依此類推心例，其中AA為填充位。

參考資料：

• https://zhuanlan.zhihu.com/p/37310388
• https://zhuanlan.zhihu.com/p/29250948