學號：16020188037? ? ? 姓名：崔岸婧
轉載自：https://blog.csdn.net/mao_hui_fei/article/details/85342528
【嵌牛導讀】：對光流傳感器的介紹
【嵌牛鼻子】：光流傳感器
【嵌牛提問】：什么是光流傳感器检激？它的常用產(chǎn)品有哪些赏殃？
【嵌牛正文】：
一欢瞪、光流傳感器是做什么的库菲？
通俗的講：
光流利用的是圖像的變化處理，用于檢測地面的狀態(tài)舀锨，從而監(jiān)測飛機的移動堂淡；主要用于保持飛機的水平位置扮超，以及在室內(nèi)實現(xiàn)定高和定點飛行。
其實光流是數(shù)字圖像處理理論的一部分吧彪，詳細可以看這篇文章待侵，我覺得講的不錯：計算機視覺—光流。
光流：
光流（optic flow）是什么呢姨裸？名字很專業(yè)秧倾，感覺很陌生，但本質上傀缩，我們是最熟悉不過的了那先。因為這種視覺現(xiàn)象我們每天都在經(jīng)歷。從本質上說赡艰，光流就是你在這個運動著的世界里感覺到的明顯的視覺運動（呵呵售淡，相對論，沒有絕對的靜止，也沒有絕對的運動）揖闸。例如揍堕，當你坐在火車上，然后往窗外看汤纸。你可以看到樹衩茸、地面、建筑等等贮泞，他們都在往后退递瑰。這個運動就是光流。而且隙畜，我們都會發(fā)現(xiàn)抖部，他們的運動速度居然不一樣？這就給我們提供了一個挺有意思的信息：通過不同目標的運動速度判斷它們與我們的距離议惰。一些比較遠的目標慎颗，例如云、山言询，它們移動很慢俯萎，感覺就像靜止一樣。但一些離得比較近的物體运杭，例如建筑和樹夫啊，就比較快的往后退，然后離我們的距離越近辆憔，它們往后退的速度越快撇眯。一些非常近的物體，例如路面的標記啊虱咧，草地啊等等熊榛，快到好像在我們耳旁發(fā)出嗖嗖的聲音。
光流除了提供遠近外腕巡，還可以提供角度信息玄坦。與咱們的眼睛正對著的方向成90度方向運動的物體速度要比其他角度的快，當小到0度的時候绘沉，也就是物體朝著我們的方向直接撞過來煎楣，我們就是感受不到它的運動（光流）了，看起來好像是靜止的车伞。當它離我們越近择懂，就越來越大（當然了，我們平時看到感覺還是有速度的帖世，因為物體較大休蟹，它的邊緣還是和我們?nèi)搜劬哂写笥?的角度的）沸枯。
光流的概念是Gibson在1950年首先提出來的。它是空間運動物體在觀察成像平面上的像素運動的瞬時速度赂弓，是利用圖像序列中像素在時間域上的變化以及相鄰幀之間的相關性來找到上一幀跟當前幀之間存在的對應關系绑榴，從而計算出相鄰幀之間物體的運動信息的一種方法。一般而言盈魁，光流是由于場景中前景目標本身的移動翔怎、相機的運動，或者兩者的共同運動所產(chǎn)生的杨耙。
二赤套、px4FLOW介紹
PX4Flow 是一款與Pixhawk飛控配套使用光流傳感器。傳感器擁有原生 752×480 像素分辨率珊膜，計算光學流的過程中采用了4倍分級和剪裁算法容握，計算速度達到250Hz（白天，室外）车柠，具備非常高的感光度剔氏。與其他滑鼠傳感器不同，它可以以120Hz（黑暗竹祷，室內(nèi)）的計算速度在室內(nèi)或者室外暗光環(huán)境下工作谈跛，而無需照明LED。
主要特征：
MT9V034機器視覺CMOS傳感器塑陵，全局快門
4×4分級圖像算法感憾，光流運算速度從120Hz（室內(nèi)）至250Hz（室外）
高感光度，24×24 μm高像素
板載16位精度陀螺令花，最大感應角速率2000°/s阻桅，最大數(shù)據(jù)更新速度780 Hz，默認使用高精度模式時最大角速率500°/s
板載輸入輸出一體化超聲波傳感器?
USB bootloader
USB數(shù)據(jù)波特率最高921600（包含地面站軟件QGroundControl所使用的攝像機實時視角）
USB供電模式
電路板開孔適合MatrixVision Bluefox MV（攝像機中心作為基準）
