FEJ和可觀性
單目系統(tǒng)6自由度位姿和1尺度共計(jì)7自由度不可觀
單目+imu系統(tǒng) 3自由度位移和yaw共計(jì)4自由度不可觀
邊緣化的問題在于铛绰，線性點(diǎn)不一致震叙，會(huì)導(dǎo)致零空間發(fā)生變化趟径，從而使本來不可觀的可觀了激况，可觀并不是好事
從2D的EKF開始：
在理想的線性點(diǎn)，就是真值上每强，能觀性矩陣的零空間是3維的始腾，正等于不可觀的維度? ?（3自由度系統(tǒng)，也就是二維機(jī)器人）
而在實(shí)際空执，一般是在最新的狀態(tài)上泰勒展開浪箭，從而零空間維度為2，把原來不可觀的維度變得可觀了辨绊，也就是yaw的維度
從而奶栖，濾波器獲得了關(guān)于yaw（全局方向）的本質(zhì)上不存在的信息，會(huì)導(dǎo)致方向不確定性的不合理的降低了（也就是门坷，實(shí)際上方向不確定性很高宣鄙，但是現(xiàn)在非常不合理的這個(gè)不確定性降低了），從而進(jìn)一步降低了所有狀態(tài)變量的不確定性（不合理的）默蚌，從而導(dǎo)致不一致
注意冻晤，使用FEJ策略，就是在第一次估計(jì)值附近展開绸吸，這確實(shí)會(huì)導(dǎo)致線性化點(diǎn)和真值的誤差相對(duì)較大（因?yàn)榫€性化點(diǎn)不會(huì)迭代更新了）但是能保證能觀性矩陣和理想系統(tǒng)一樣
來到VIO和滑動(dòng)窗口：
VIO系統(tǒng)4自由度不可觀鼻弧，如果不使用FEJ策略设江，最后會(huì)變成3自由度不可觀，變得可觀的自由度也是yaw
OKVIS和DSO都采用了FEJ策略攘轩，VINS-MONO沒有采用這種策略
在滑動(dòng)窗口方法時(shí)叉存，當(dāng)有一個(gè)新的幀進(jìn)來，我們邊緣化掉一個(gè)幀度帮，肯定不能直接丟鹉胖，得把先驗(yàn)信息加入
解釋一下：xm是要邊緣化的變量，xb是剩下的變量中與xm有關(guān)的（先驗(yàn)信息就加在xb上）够傍，xr是和xm完全無關(guān)的
