本文主要記錄了PX4環(huán)境在Ubuntu 18.04下的搭建過程封断，由于我在安裝PX4環(huán)境之前已經(jīng)先安裝了ROS Melodic，而安裝ROS的時候同時安裝了gazebo叮雳，因此無法確定后面出現(xiàn)的問題是否由于先安裝了ROS览爵。
本文分為以下幾個部分：
- 使用官方推薦的安裝腳本進行安裝
- 解決安裝過程中出現(xiàn)的問題
- 下載PX4源碼
- 視頻記錄
請注意：
以下安裝過程全部在手機熱點下完成，如果你是校園網(wǎng)用戶并且下載速度過慢圆裕，請嘗試使用手機熱點。
1. 使用官方推薦的安裝腳本進行安裝
打開PX4_Ubuntu安裝頁面荆几，然后按照官方推薦的使用腳本進行安裝吓妆，選擇安裝腳本ubuntu.sh。
1. 下載ubuntu.sh和requirements.txt
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/ubuntu.sh
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/requirements.txt
2. 運行ubuntu.sh
source ubuntu.sh
3. 等待安裝完成
安裝完成后吨铸，會在終端提示重啟電腦行拢。
安裝完成后，你可以通過檢查gcc版本來檢查是否成功安裝Nuttx
$arm-none-eabi-gcc --version
arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 7.2.1 20170904 (release) [ARM/embedded-7-branch revision 255204]
Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions. There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
2. 解決安裝過程中出現(xiàn)的問題
1.python包安裝過慢
安裝過程中诞吱，在安裝python的依賴時舟奠，由于直接從國外的pip源進行獲取竭缝，導(dǎo)致速度太慢。
打開下載的ubuntu.sh沼瘫，找到下面幾行：
# Python3 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python3 dependencies"
sudo python3 -m pip install --upgrade pip setuptools wheel
sudo python3 -m pip install -r ${DIR}/requirements.txt
# Python2 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python2 dependencies"
sudo python2 -m pip install --upgrade pip setuptools wheel
sudo python2 -m pip install -r ${DIR}/requirements.txt
將其修改為
# Python3 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python3 dependencies"
sudo python3 -m pip install --upgrade -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pip setuptools wheel
sudo python3 -m pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r ${DIR}/requirements.txt
# Python2 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python2 dependencies"
sudo python2 -m pip install --upgrade -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pip setuptools wheel
sudo python2 -m pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r ${DIR}/requirements.txt
在這之后抬纸，重新運行
source ubuntu.sh
2.交叉編譯器gcc下載過慢
可以直接打開ubuntu.sh，在其中找到該編譯器的下載地址耿戚，并將該地址
復(fù)制到瀏覽器進行下載湿故，下載完成后，要參照著ubuntu.sh手動運行命令完成安裝膜蛔。
3.下載PX4源碼
導(dǎo)航到你的home目錄下坛猪，運行命令
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
下載過程比較緩慢，等待下載完成以后皂股，運行命令
運行命令
git submodule update --init --recursive
4.gazebo仿真
打開終端到Firmware文件夾墅茉，運行命令
make px4_sitl gazebo_iris
4.視頻記錄
同時，我還將我的安裝過程錄制成了視頻屑墨，請點擊這里查看躁锁。
