接著～《CMOT中對跟蹤結(jié)果results.mat的理解》～
在CMOT中憾筏，只用了一個數(shù)據(jù)集ETH-Bahnhof（標(biāo)準(zhǔn)）,注意梧兼，無論是Results的生成驰怎，還是Sequence中蚀之，都寫的ETH_Bahnhof（here）邑滨，就是個名稱的問題每界，可以改的捅僵。
剛開始我把param中的參數(shù)改為
img_path = './Sequences/ETH-Bahnhof/';
img_List = dir(strcat(img_path,'*.png'));
相對應(yīng)的，把Results和Sequence的序列也改成標(biāo)準(zhǔn)的樣子眨层，結(jié)果報錯了庙楚。就是這里的問題，不是Det的問題趴樱。step? by? step => ok
果然是基本流程啊馒闷，要認(rèn)真！Ｈ鳌纳账！
有關(guān)鍵的3個問題，
1捺疼、400 PK 1000
跟蹤結(jié)果有400個疏虫，檢測Det有400個，但是圖片共有1000張啤呼。卧秘？？
只是設(shè)定的問題官扣，本來這個數(shù)據(jù)集圖片有1000張翅敌，只是detections沒有檢測全，只有400個惕蹄，要是detections檢測全的話蚯涮，就是1000個治专。因為檢測是400，所以frame_end也是400遭顶，雖然導(dǎo)入了1000張圖片看靠，但有效的就只有400張，跟蹤圖像上也只出現(xiàn)了400張液肌。這里用到的思想就是tracking-by-detections挟炬。
2、all_mot [ ]中的參數(shù)在代碼中的由來嗦哆。
現(xiàn)在有一個問題谤祖，即cmot_KCF_tracking_results.mat究竟從哪里保存的呢？
在主函數(shù)中老速，關(guān)于all_mot的描述是
[all_mot] = MOT_Draw_Tracking_HCF(Trk_sets, out_path, img_path, img_List, DrawOption,method);
其中粥喜，參數(shù)介紹～
% Tracking Results
[Trk_sets] = MOT_Tracking_Results(Trk,Trk_sets,fr);
在MOT_Draw_Tracking_HCF.m中，我們來看看all_mot究竟是如何組成的橘券。
本函數(shù)的作用是畫出跟蹤的結(jié)果（bbox）并寫入额湘。
函數(shù)介紹如下：在參數(shù)設(shè)定函數(shù)中有 param.new_thr = param.show_scan + 1;? ? % Temporal window size for tracklet initialization，這個和id有關(guān)～旁舰。
就是將center position,left-top position,size,labels先算好锋华，然后直接將結(jié)果組成矩陣放入字典中。在這里q=1:length(Trk_sets)箭窜，有400個索引毯焕，說明跟蹤的結(jié)果是400個。那么如何獲得跟蹤的結(jié)果呢磺樱？
3纳猫、detections的導(dǎo)入load
請問在MDP中detections是什么格式？他是自己創(chuàng)建的吧竹捉。芜辕。。
CMOT中得到的detections在跟蹤的過程中如何比對块差，怎么用侵续？作用是什么？
CMOT中憾儒，如果想要用其他數(shù)據(jù)集中的Det询兴，生成結(jié)果并做測試，如何將標(biāo)準(zhǔn)的det.txt中的數(shù)據(jù)生成.mat文件的只有x,y,w,h起趾？
答案是Yes。不過CMOT中的x,y 是中心position的警儒，所以后來會有center to left的操作训裆。這點要格外注意眶根。否則，在使用標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)做評估時會drift边琉。
4属百、圖片的load方法
param.show_scan的作用是可以從指定幀查看跟蹤效果，不用只從第一幀查看变姨，當(dāng)然了族扰，還需要做些預(yù)關(guān)聯(lián)的操作。當(dāng)然啦定欧，為了防止Index exceeds matrix dimensions.在estimation_size.m中nof_s和show_scan 要對應(yīng)起來渔呵。
5、detections中的參數(shù)問題
x,y,w,h砍鸠。為了增加測試數(shù)據(jù)時的通用性扩氢，x,y最好是left-top。
6爷辱、detections在不同數(shù)據(jù)集的.mat录豺，此.mat和標(biāo)準(zhǔn)的Det中的det.txt文件的對應(yīng)轉(zhuǎn)換問題。
關(guān)于將.mat=>.txt饭弓，本寶寶之前寫過双饥，http://www.reibang.com/p/ba8530013f12
7、數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)
主要是用到了本地關(guān)聯(lián)和全局關(guān)聯(lián)弟断。各有各的作用兢哭，其中，with the global association, longer trajectories are built by linking fragmented trajectories.
本地關(guān)聯(lián)+全局關(guān)聯(lián)+ILDA=極大程度的提升算法性能夫嗓，很好的增強了發(fā)生遮擋時候的魯棒性迟螺。
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因為Online MOT 無非就是確定如何將檢測結(jié)果形成軌跡的過程。
軌跡初始化-->軌跡和檢測結(jié)果進(jìn)行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)（data association）-->判斷何時停止跟蹤舍咖。
tracklet initial-->data association between tracklets and detections-->stop tracking.
其中矩父，前兩個階段，即軌跡初始化和數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)排霉，都要用到一定的外觀模型和動作模型（位置模型）窍株。
順著這個思路，來看一段代碼：
%% Initiailization Tracklet
for i=1:init_frame
Obs_grap(i).iso_idx = ones(size(detections(i).x));
Obs_grap(i).child = [ ];
Obs_grap(i).iso_child =[ ];
end
[Obs_grap] = mot_pre_association(detections,Obs_grap,frame_start,init_frame);
可見攻柠，在軌跡初始化（Initiailization Tracklet）的時候球订，需要先設(shè)定一個用于軌跡初始化的初始幀init_frame = frame_start + param.show_scan;之后在for循環(huán)中，利用這一初始幀的信息形成Obs_grap瑰钮。再后來冒滩，就可以用形成的Obs_grap和檢測detections，以及幀的初始和結(jié)束范圍進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)關(guān)聯(lián)浪谴，關(guān)聯(lián)的結(jié)果信息仍存在Obs_grap中开睡∫蚱唬可見，這個Obs_grap是專門用來存放數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的信息的篇恒。但是需要注意的是扶檐，目前還沒有進(jìn)行軌跡初始化哦，只是先確定了邏輯上的初始關(guān)聯(lián)消息胁艰，因為沒有載入圖片款筑。隨后把第一幀和初始幀之間的圖片load進(jìn)來，利用這些圖片構(gòu)成的init_img_set進(jìn)行Initialization_Tracklets腾么。
好奈梳，之后可以進(jìn)入Tracking的過程中了。
首先哮翘，把初始幀之后的全部圖片load進(jìn)來颈嚼，還是形成init_img_set。這樣我們就知道饭寺，init_img_set中包含的是全部的圖片阻课。
然后，進(jìn)行data association艰匙。包括兩部分限煞，Local Association和Global Association。
為理解Obs_grap的關(guān)聯(lián)過程员凝。必須debug署驻，這樣方便理解哈～
再然后，Update健霹。包括兩部分旺上，Tracklet Confidence Update和Tracklet State Update & Tracklet Model Update。
再再然后糖埋，處理New Tracklet Generation的情況宣吱。至此，MOT的基本過程就說完了瞳别，可以將Tracking Results保存下來征候，即Trk_sets，這是極其重要的結(jié)果八盍病疤坝！不過呢，沒有可視的框框馆铁。
再再再然后跑揉，Draw Tracking Results，High (Red)-> Low (Blue)叼架。有可視的框了畔裕。
最后衣撬，Save tracking results乖订。當(dāng)然了扮饶，之后還可以做些評估啥的！
啊乍构，Obs_grap在哪里用到的甜无？需要存儲關(guān)聯(lián)信息的地方就會用到。
可以說哥遮，數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)是MOT的核心岂丘，用到這個的地方有：
~在1-init_frame中，用于邏輯的預(yù)關(guān)聯(lián)和擁有實物圖片的軌跡初始化會用到奥帘。
~兩大數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)過程寨蹋，即本地關(guān)聯(lián)和全局關(guān)聯(lián)已旧，會用到运褪。
~當(dāng)新軌跡需要產(chǎn)生的時候秸讹，需要用到璃诀。
To the end文虏，涉及軌跡tracklets的產(chǎn)生過程中和需要關(guān)聯(lián)的時候氧秘，會用到Obs_grap。具體怎么連啊灭忠。涕蜂。机隙。debug看吧有鹿。。娱俺。
