1 更改ubuntu系統(tǒng)名稱 ubuntu0074
- 電腦1更改名稱
sudo vim /etc/hostname
add -->> ubuntu0074
- 電腦2更改名稱
sudo vim /etc/hostname
add -->> ubuntu0556
2 配置電腦及虛擬機(jī)的ip地址
需要配置電腦的win7端口，ubuntu端口各自為不同的ip地址是己，同時兩個in7+兩個ubuntu需在相同的網(wǎng)關(guān)下婿斥。
-
pc1：
- win7端： 打開網(wǎng)絡(luò)和共享中心--本地連接--屬性--IPV4 --設(shè)置ip 《192.168.2.2》 《255.255.255.0》 《192.168.2.1》
- ubuntu端： 網(wǎng)絡(luò)設(shè)置--eth0或wiredconnection---edit---ipv4設(shè)置---add--《192.168.2.22》《255.255.255.0》《192.168.2.1》
-
pc2：
- win7端： 打開網(wǎng)絡(luò)和共享中心--本地連接--屬性--IPV4 --設(shè)置ip 《192.168.2.1》 《255.255.255.0》 《192.168.2.1》
- ubuntu端： 網(wǎng)絡(luò)設(shè)置--eth0或wiredconnection---edit---ipv4設(shè)置---add--《192.168.2.11》《255.255.255.0》《192.168.2.1》
測試：
pc1的ubuntu為例 ping 192.168.2.* 更換其他ip都成功則配置ok
3 配置ubuntu系統(tǒng)中hosts
sudo vim /etc/hosts
- example：
127.0.0.1 localhost （中間是tab）
127.0.1.1 ubuntu0556 （hostname）
192.168.2.22 ubuntu0556
192.168.2.11 ubuntu0074
相同的配置好其他系統(tǒng)中的hosts
- 測試：
ping hostname --->> 例 ping ubuntu0074
4 設(shè)置默認(rèn)環(huán)境變量
sudo vim ~/.bashrc
- ubuntu0556：
export ROS_HOSTNAME=ubuntu0556
export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu0556:11311
其中設(shè)置ROS_MASTER_URI中的地址即為主機(jī)的地址竖配。可以roscore開啟總的節(jié)點(diǎn)服務(wù)器斩熊。
- ubuntu0074：
export ROS_HOSTNAME=ubuntu0074
export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu0556:11311
其中設(shè)置本機(jī)hostname為0074往枣，以ubuntu0556的主機(jī)運(yùn)行節(jié)點(diǎn)。
5 運(yùn)行測試
- ubuntu0556
roscore
rosrun turtlesim turtlesimnode
- ubuntu0074
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
運(yùn)行ubuntu0074的鍵盤即可操控ubuntu0556中的海龜運(yùn)動了粉渠。
*注：
若想以ubuntu0074作主機(jī) 只需要將兩臺機(jī)器的環(huán)境變量改為export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu0074:11311
在ubuntu0074中運(yùn)行roscore
