1.安裝環(huán)境
1、安裝nmea-navsat-drive包，確認(rèn)在/opt/ros/kinetic/include/目錄下有nmea_msgs文件夾：
sudo apt-get install ros-kinetic-nmea-navsat-drive libgps-dev
2、打開(kāi)新Terminal窗口打開(kāi)ROS系統(tǒng)（相關(guān)ROS環(huán)境創(chuàng)建立美、ROS包編譯等基礎(chǔ)知識(shí)務(wù)必先在網(wǎng)上查清楚），輸入
roscore
再打開(kāi)一個(gè)新Terminal窗口發(fā)布（Publish）定位模塊的信息，輸入
rosrun nmea_navsat_driver nmea_topic_serial_reader _port:=/dev/ttyUSB1 _baud:=9600
發(fā)布定位模塊信息時(shí)汪拥，窗口中不會(huì)像cutecom中那樣不停顯示最新的定位數(shù)據(jù)，會(huì)提示SyntaxWarning: The publisher should be created with an explicit keyword argument 'queue_size'.篙耗，忽略即可迫筑。該ROS包把數(shù)據(jù)通過(guò)/nmea_sentence這個(gè)Topic發(fā)布出來(lái)，為了驗(yàn)證定位數(shù)據(jù)發(fā)布成功宗弯，我們?cè)俅蜷_(kāi)一個(gè)新Terminal窗口讀取/nmea_sentence中的信息脯燃，輸入
rostopic echo /nmea_sentence
可見(jiàn)其下逐條輸出了定位模塊中的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)部分主要在sentence中蒙保。這個(gè)窗口可以用Ctrl+C的方式終止辕棚，前兩個(gè)需要保持常開(kāi)。該部分網(wǎng)上相關(guān)博客錯(cuò)誤較多邓厕。
