本周工作
- 協(xié)助完成國創(chuàng)申請(qǐng)書的書寫和校創(chuàng)申請(qǐng)書的修改
- 解決ROS初始化問題
- 解決OpenCV在Kinect-ROS版本錯(cuò)誤問題
- 成功編譯Kinect-ROS
- 成功編譯ROS-ORB_SLAM
工作中問題記錄
首先是ROS Melodic 中笋轨，在安裝ROS過程中的sudo rosdep init和rosdep update的問題
1.解決sudo rosdep init
問題報(bào)錯(cuò)：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
- 問題原因：由于raw:githubusercontent.com被墻恼布，程序在初始化的過程中無法下載相應(yīng)的文件慧域，所以解決辦法就是使得這個(gè)網(wǎng)站能夠被正常訪問啦逆。這個(gè)網(wǎng)站被墻的方式是dns污染灾测，所以只要能找到網(wǎng)站的正確ip即可。
解決辦法：
- 1.
sudo gedit /etc/hosts- 2.拷貝以下地址到hosts文件：
192.30.253.118 gist.github.com
185.199.110.153 github.io
151.101.113.194 github.global.ssl.fastly.net
52.216.227.168 github-cloud.s3.amazonaws.com
52.74.223.119 github.com
199.232.28.133 avatars1.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars2.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars0.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars3.githubusercontent.com
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
199.232.28.133 user-images.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars.githubusercontent.com
199.232.28.133 github.map.fastly.net
199.232.28.133 avatars7.githubusercontent.com
54.239.31.69 aws.amazon.com
54.239.30.25 console.aws.amazon.com
54.239.96.90 ap-northeast-1.console.aws.amazon.com
54.240.226.81 ap-southeast-1.console.aws.amazon.com
54.240.193.125 ap-southeast-2.console.aws.amazon.com
54.239.54.102 eu-central-1.console.aws.amazon.com
177.72.244.194 sa-east-1.console.aws.amazon.com
176.32.114.59 eu-west-1.console.aws.amazon.com
54.239.31.128 us-west-1.console.aws.amazon.com
54.240.254.230 us-west-2.console.aws.amazon.com
54.239.38.102 s3-console-us-standard.console.aws.amazon.com
54.231.49.3 s3.amazonaws.com
52.219.0.4 s3-ap-northeast-1.amazonaws.com
54.231.242.170 s3-ap-southeast-1.amazonaws.com
54.231.251.21 s3-ap-southeast-2.amazonaws.com
54.231.193.37 s3-eu-central-1.amazonaws.com
52.218.16.140 s3-eu-west-1.amazonaws.com
52.92.72.2 s3-sa-east-1.amazonaws.com
54.231.236.6 s3-us-west-1.amazonaws.com
54.231.168.160 s3-us-west-2.amazonaws.com
52.216.80.48 github-cloud.s3.amazonaws.com
54.231.40.3 github-com.s3.amazonaws.com
52.216.20.171 github-production-release-asset-2e65be.s3.amazonaws.com
52.216.228.168 github-production-user-asset-6210df.s3.amazonaws.com
sudo gedit /etc/resolv.conf箭养，注釋原有的namespace办铡，并添加：
nameserver 8.8.8.8 #google域名服務(wù)器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服務(wù)器- 4.
sudo rosdep init成功
2.解決rosdep update
報(bào)錯(cuò)：The read operation timed out.
解決辦法：
3.Kinect-ROS中OpenCV的問題
- 報(bào)錯(cuò)：出現(xiàn)cv::Mat::Mat方法未定義。類似的問題百框，說明沒有g(shù)et到正確版本的OpenCV闲礼。
-
原因：Kinect-ROS會(huì)默認(rèn)安裝OpenCV3，將ROS和OpenCV連接起來的橋梁是一個(gè)叫
cv_bridge的東西，其中就可能出現(xiàn)默認(rèn)的OpenCV版本和你自己裝的版本出現(xiàn)沖突的問題柬泽。 - 解決辦法：第一種是不使用cv_bridge包慎菲，修改cmakelists文件，我沒有選擇這種锨并，可以參考這個(gè)博客
第二種解決辦法：修改cv_bridge配置文件露该，將自己版本的OpenCV引入
- 1.打開cv_bridge配置文件：
cd /opt/ros/kinetic/share/cv_bridge/cmake/ sudo gedit cv_bridgeConfig.cmake
- 2.做如下修改：
這里是把需要的OpenCV庫的文件直接引入，其實(shí)并不需要整個(gè)OpenCV庫第煮，我們需要哪些方法就引入哪些庫文件即可解幼。
- 再次編譯，成功
上述方法的參考博客
4.在運(yùn)行ROS測試時(shí)包警，報(bào)錯(cuò)： Unable to contact my own server at xxx
- 原因：胡亂修改了ROS_NASTRE_URI撵摆，之前修改這個(gè)是因?yàn)橄鄼C(jī)使用ROS版本測試的時(shí)候超時(shí)，看到了一些奇怪的是解決方案就嘗試了一下害晦。實(shí)際上這個(gè)修改是為了能夠連接到指定的master上特铝，一般是和別的設(shè)備聯(lián)網(wǎng)才需要的，正常情況下還是設(shè)置成本地就好壹瘟。
-
解決辦法：修改到本地即可：
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
5.編譯ROS的ORB_SLAM2的時(shí)候鲫剿，Eigen/Core報(bào)錯(cuò)：
- 原因：eigen庫默認(rèn)安裝在了/usr/include/eigen3/Eiegn下
-
解決： 需要用下面的命令映射到/usr/include路徑下：
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
6.編譯ORB_SLAM2的ROS版時(shí)，遇到:undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: 無法添加符號(hào): DSO missing from command line
- 原因：libboost_system.so 與libboost_filesystem.so找不到鏈接目錄
-
解決：在
ORBSLAM2/Examples/ROS/ORBSLAM2下的Cmakelists.txt中稻轨，set(LIBS xxx)最后添加一行
-lboost_system
已解決問題
相機(jī)跑ros時(shí)灵莲，超時(shí)：
發(fā)現(xiàn)上述問題不大，在新的命令行輸入rviz仍然可以查看攝像頭數(shù)據(jù)：
調(diào)用Kinect時(shí)殴俱，出錯(cuò)：
- 解決：發(fā)現(xiàn)是yaml文件中的參數(shù)寫錯(cuò)了政冻，多寫了一個(gè)參數(shù)，切記切記粱挡。
成果
使用Kinect跑通ORB_SLAM2：
未解決問題
使用ORB_SLAM2點(diǎn)云修改赠幕，獲得的點(diǎn)云文件沒有圖像。
