三維重建代碼實(shí)現(xiàn)（四）

寫在開頭

最近在學(xué)習(xí)三維重建的相關(guān)知識包竹，打算將三維重建SFM的整個過程用代碼的形式梳理一下静秆，本章節(jié)主要實(shí)現(xiàn)相機(jī)標(biāo)定代碼匪凡。
這里我們假定你有一定的三維重建相關(guān)的基本知識，作者在這里推薦高翔博士的《視覺SLAM十四講：從理論到實(shí)踐》织中，在B站上有高翔博士的講解視頻锥涕。

極限約束與本征矩陣

在三維重建中，我們假設(shè)世界坐標(biāo)系中有1個點(diǎn)p狭吼，坐標(biāo)為X,它在1相機(jī)中的像為x_1层坠，在2相機(jī)中的像為x_2，如圖所示：

對極幾何

因?yàn)檫@是同一幅相機(jī)拍攝的兩幅畫面刁笙，因此擁有相同的內(nèi)參矩陣K破花，所以：

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