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整理
本項目的基本調(diào)研結(jié)束，把技術(shù)點與具體需求整理如下叁熔。
需求與技術(shù)依賴關(guān)系本階段的目的是驗證調(diào)研階段的結(jié)論矩桂，并對每個技術(shù)點進行demo沸移，本階段結(jié)束后，再進一步進行詳細的設(shè)計侄榴。針對上圖雹锣，demo的順序從Mind SDK開始，順著圖中箭頭依次進行癞蚕。
Mind SDK
要能夠?qū)崿F(xiàn)簡單HEXA應(yīng)用部署
Golang
要達到移植彈幕姬的編程水平
移植彈幕姬
要能獲取彈幕
C/C++動態(tài)庫使用與OpenCV
運行官方的OpenCV demo
RTMPDUMP
要能對有效地址進行推流蕊爵，可以先不帶stream key
標題解釋
Skill實際上就是官方對于應(yīng)用的稱呼，一個應(yīng)用就稱作一個Skill桦山。
簡單說一下Skill的原理攒射，我理解這個HEXA機器人實際上是以B/S模式工作的，即控制端（手機或電腦）使用瀏覽器恒水，機器人作為服務(wù)器会放，我們通過網(wǎng)頁元素與之交互。后面可以看到寇窑，一個Skill的目錄結(jié)構(gòu)中的文件主要是一個網(wǎng)頁文件和一個go源碼文件鸦概，前者是服務(wù)器發(fā)給控制端的網(wǎng)頁，讓我們通過瀏覽器與機器人交互甩骏，后者決定機器人的控制邏輯窗市。
提要
這次研究的是Mind SDK，它是下圖中這個機器人相關(guān)技術(shù)點中的起點饮笛。這個技術(shù)點demo的目的就是確定我可以將應(yīng)用部署到機器人上咨察，并正常使用，這次用的是官方的例子MovelegsSkill福青，運行后腿會動摄狱，就算demo成功了。其實所有過程按照官方文檔里做就行无午，我這里還要廢話一下媒役，有2個原因：
1.官方文檔是英文的，我這里用中文宪迟；
2.官方也是開始階段酣衷，有些地方說明還是有些坑的，我寫出來提醒后來者次泽。
喜歡看視頻的穿仪，可以看官方視頻（中文的哦）：智能機器人開發(fā)入門：可編程全地形機器人HEXA技能開發(fā)實戰(zhàn)教程
成果展示
下圖就是他們的IDE席爽，叫Mind Studio，當然這IDE不是必須的啊片，實際上目前官網(wǎng)文檔沒有提到Mind Studio只锻，而是使用命令行方式，用不用IDE其實沒關(guān)系紫谷，IDE軟件只是對命令行包裝了一下齐饮，用著簡單一點。
請注意一下最下方的log碴里，有successful, Connected這種字樣沈矿，就說明這個應(yīng)用已經(jīng)部署到機器人上面了，下一個問題就是如何運行這個應(yīng)用了咬腋。
按照上面log指示，在瀏覽器中輸入紅框里那個網(wǎng)址睡互，就可以看到一個僅有2個按鈕的網(wǎng)頁根竿。這時候熟悉Web前端的同學(xué)應(yīng)該能容易的看出，上面IDE圖中就是網(wǎng)頁的代碼就珠，和下面的網(wǎng)頁圖是對得上的寇壳。即使不懂網(wǎng)頁代碼，我們也可以根據(jù)網(wǎng)頁里代碼字面猜一下：
"start"...onclick()...senddata...data:"start"
"stop"...onclick()...senddata...data:"stop"
不難猜到妻怎，兩個按鈕意思是壳炎，在點擊時會發(fā)送數(shù)據(jù)。我們在電腦上點擊按鈕逼侦，理所當然是發(fā)送給機器人咯匿辩，發(fā)送的data就是start和stop兩種命令。
上面這個網(wǎng)頁成功打開后榛丢，機器人就會做出對應(yīng)的行為铲球。當然，機器人做了啥不重要晰赞，我也沒看代碼稼病，不能確認它做的對不對，重點在于它確實能對我點擊按鈕這件事有響應(yīng)掖鱼，說明這次程序部署是有效的然走。
demo步驟
步驟目前有2種，一種是按照官方文檔做戏挡，另一種是按照我踩過的坑做芍瑞。我的環(huán)境是Mac OS。
一增拥、官方步驟
官方步驟我沒有完整驗證啄巧，我的步驟主要使用的IDE寻歧，比較簡單，希望用IDE的同學(xué)可以直接到后面看我的步驟秩仆。
1.安裝Docker
Docker相關(guān)的東西我也不懂码泛，Mind SDK依賴它，大概就是能像java虛擬機一樣抹平平臺差異的一種東西澄耍，反正按照Docker官網(wǎng)裝就行了噪珊，Mac平臺也就是下載個img文件，裝完它運行了就行了齐莲。
2.安裝Mind SDK
這步很簡單痢站，在控制臺中輸入下面兩句，即下載SDK并增加SDK主程序的執(zhí)行權(quán)限选酗。
$ sudo curl -o /usr/local/bin/mind https://cdn-static.vincross.com/downloads/mind/latest/mind-`uname -s`-`uname -m`
$ sudo chmod +x /usr/local/bin/mind
之后可以在控制臺里敲mind看看阵难，確認安裝成功，成功啥樣子就看看官方文檔吧
3.更新依賴庫
這一步看不出在更新什么芒填，官網(wǎng)說是更新Docker容器呜叫，以及一些需要的庫等，總之是不更不行殿衰，因為后面不管干啥朱庆，都要先更新，這一步是跳不過的闷祥。
$ mind upgrade
要注意的是娱颊，這一步很慢，可能要幾到幾十分鐘凯砍，控制臺會顯示正在下載幾項內(nèi)容箱硕，已經(jīng)下了多少。如果網(wǎng)速很慢有可能會覺得它卡死了果覆，不過我也不知道有什么別的辦法颅痊，還是得等。
4.登陸
這一步我不知道有什么用局待，先照做就是了斑响。
$ mind login <郵箱> <密碼>
5.創(chuàng)建Skill
從這一步開始，創(chuàng)建自己的Skill钳榨，比如創(chuàng)建一個helloworld舰罚。
$ mind init helloworld
$ cd helloworld
init就是創(chuàng)建一個應(yīng)用，實際上就是構(gòu)造了初始工程結(jié)構(gòu)薛耻，可以看一下前面圖中IDE左側(cè)的紅框营罢，或者官網(wǎng)的說明，就3個文件，最重要的就是網(wǎng)頁文件和go源碼文件饲漾，也就是本文開頭說的一個用來交互蝙搔，一個是機器人的控制邏輯。
下面2個命令很好理解考传，就是編譯和打包吃型，當你把代碼擼完，就可以進行開始下面的動作了僚楞。
$ mind build? # Will build an ARM binary into robot/skill
$ mind pack? ? # Will pack the Skill as an mpk file.
6.部署
現(xiàn)在勤晚，上位機的工作基本完成了，下面就是真正的部署了泉褐。
$ mind scan
10.0.0.51 HEXA
10.0.0.76 HEXA4XMZ
不難看出赐写，scan就是找出局域網(wǎng)內(nèi)的所有HEXA機器人，官方這個例子掃出了2臺膜赃，他們的ip和名字都不同挺邀。
$ mind set-default-robot HEXA4XMZ
$ mind get-default-robot # Just to be sure
HEXA4XMZ
$ mind run
set-default-robot顧名思義，就是設(shè)置默認的機器人财剖，我們得確定一會兒玩的是哪一臺機器人悠夯，get-default-robot就是問一下目前要被玩的機器人是哪臺。
run執(zhí)行后躺坟，這個Skill機會被部署到機器人里面，并開始運行了乳蓄，順利的話咪橙，控制臺里也能看到像成果展示里IDE一樣的log，也會有一個地址虚倒，瀏覽器打開它就可以使用應(yīng)用了美侦。
二、我的步驟
我是趟過了一些小坑魂奥，就因為我先打開的是官方的IDE網(wǎng)頁菠剩，而不是官方文檔網(wǎng)頁。我以為IDE一下載耻煤，跑一下官方例子具壮，應(yīng)該就是點幾個按鈕的事，結(jié)果被坑住幾下哈蝇，后來看到官方文檔頁面棺妓，照做幾步才順利進行，下面就是我的步驟和坑點炮赦。
1.安裝Docker和IDE安裝與登陸
安裝Docker同官方步驟怜跑，IDE也是無腦安裝，然后點界面上右上角那個地方登陸自己的賬號吠勘，點擊左上方的device list選好默認機器人就可以了性芬。安裝IDE這一動作實際上完成了上面官方步驟里的2峡眶、4步。
如果沒有安裝Docker植锉，也能打開IDE辫樱，只是基本不能用，很多關(guān)鍵操作會提醒你檢查Docker狀態(tài)汽煮。也就是說搏熄，如果你像我一樣先打開了官方IDE那個頁面，裝好了IDE就連接機器人時暇赤，如果對Docker一無所知心例，立刻得懵逼，這就是第一個坑鞋囊。
2.更新依賴庫
這一步同官方步驟3止后，也是用upgrade命令。
但是要注意溜腐，IDE安裝的Mind SDK與官方步驟中安裝的位置不同译株，在Mac平臺，我找到的SDK的主程序在
/Applications/MIND Studio.app/Contents/Resources/mind-Darwin-x86_64
如果覺得我還沒有講清楚的話就直接敲下面的命令挺益，如果遇到permission問題就在命令最前面加上sudo
$ cd /usr/local/bin
$ ln -s <SDK主程序路徑> mind
3.build and run Skill
這就是第二個坑歉糜，因為如果傻天真的以為IDE可以傻瓜式操作，就會在點界面上那個小紅框里的運行按鈕時卡住望众，沒有任何反饋匪补，就在那卡著。就像命運經(jīng)常無緣無故地改變或停滯烂翰，沒有誰有義務(wù)告訴你為什么夯缺。
入這個坑就是因為沒有做步驟2，只要完成了步驟2甘耿，這一步就很順利踊兜。
從結(jié)果上看，我覺得如果有耐心佳恬，卡住的時候捏境，只要一直等待，也可能完成殿怜，因為我猜那個時間實際上就是在更新典蝌。
總結(jié)
1.機器人工作模式為B/S，我們是B头谜，它是S;
2.我的demo步驟比較簡單骏掀，大部分工作由IDE完成，自己只要安裝Docker和更新依賴庫即可。
