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介紹：CAN總線

CAN總線是廣播類型的總線贮庞。這意味著所有節(jié)點(diǎn)都可以偵聽(tīng)到所有傳輸?shù)膱?bào)文旨椒。無(wú)法將報(bào)文單獨(dú)發(fā)送給指定節(jié)點(diǎn)箭阶；所有節(jié)點(diǎn)都將始終捕獲所有報(bào)文煤蚌。但是尉辑，CAN硬件能夠提供本地過(guò)濾功能椰苟，讓每個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)報(bào)文有選擇性地做出響應(yīng)牢贸。

總線使用不歸零位填充句惯。模塊以線與邏輯連接到總線：如果只有一個(gè)節(jié)點(diǎn)向總線傳輸邏輯0玲销，那么不管有多少個(gè)節(jié)點(diǎn)向總線傳輸邏輯1输拇，整個(gè)總線都處于邏輯0狀態(tài)。

CAN標(biāo)準(zhǔn)定義四種不同的報(bào)文類型贤斜。報(bào)文使用逐位仲裁智能方案來(lái)控制對(duì)總線的訪問(wèn)策吠，每條報(bào)文都帶有優(yōu)先級(jí)標(biāo)記逛裤。

CAN標(biāo)準(zhǔn)還為錯(cuò)誤處理和消除定義了詳細(xì)的方案，這在第9節(jié)“CAN錯(cuò)誤處理”（第23頁(yè)）中有更詳細(xì)的說(shuō)明猴抹。

在本教程第8頁(yè)討論位時(shí)序和時(shí)鐘同步带族。位時(shí)序計(jì)算器見(jiàn)此頁(yè)面，您可以用它來(lái)計(jì)算CAN總線參數(shù)和寄存器設(shè)置洽糟。

CAN可以使用不同的物理層來(lái)實(shí)現(xiàn)（第5頁(yè)）炉菲，這里闡述其中一些。而且坤溃，可以使用許多不同種類的連接器拍霜。我們還為對(duì)報(bào)文細(xì)節(jié)感興趣的用戶提供了許多示波器圖片（第6頁(yè)）。

CAN報(bào)文（第1頁(yè)/共3頁(yè)）

CAN總線是廣播類型的總線薪介。這意味著所有節(jié)點(diǎn)都可以偵聽(tīng)到所有傳輸?shù)膱?bào)文祠饺。無(wú)法將報(bào)文單獨(dú)發(fā)送給指定節(jié)點(diǎn)；所有節(jié)點(diǎn)都將始終捕獲所有報(bào)文汁政。但是CAN硬件能夠提供本地過(guò)濾功能道偷，讓每個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)報(bào)文有選擇性地做出響應(yīng)。

CAN報(bào)文

CAN使用短報(bào)文 – 最大實(shí)用負(fù)載是94位记劈。報(bào)文中沒(méi)有任何明確的地址勺鸦；相反，可以認(rèn)為報(bào)文是通過(guò)內(nèi)容尋址目木，也就是說(shuō)换途，報(bào)文的內(nèi)容隱式地確定其地址。

報(bào)文類型

CAN總線上有四種不同的報(bào)文類型（或“幀”）：

數(shù)據(jù)幀

遠(yuǎn)程幀

錯(cuò)誤幀

過(guò)載幀

1. 數(shù)據(jù)幀

概要：“大家好刽射，這是一些標(biāo)簽為X的數(shù)據(jù)军拟，希望滿足您的需要！”

數(shù)據(jù)幀是最常見(jiàn)的報(bào)文類型誓禁。由下列主要部分組成（出于簡(jiǎn)潔性目的懈息，忽略了一些細(xì)節(jié)）：

仲裁字段。當(dāng)兩個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)競(jìng)爭(zhēng)總線時(shí)摹恰，確定報(bào)文的優(yōu)先級(jí)辫继。仲裁字段包含：

對(duì)于CAN 2.0A，一個(gè)11位的標(biāo)識(shí)符和一個(gè)支配數(shù)據(jù)幀的RTR位俗慈。

對(duì)于CAN 2.0B姑宽，一個(gè)29位的標(biāo)識(shí)符（其中還包含兩個(gè)隱性位：SRR和IDE）和RTR位。

數(shù)據(jù)字段姜盈。包含0到8字節(jié)數(shù)據(jù)低千。

CRC字段。包含一個(gè)基于報(bào)文大部分?jǐn)?shù)據(jù)計(jì)算得到的15位校驗(yàn)和。校驗(yàn)和用于錯(cuò)誤檢測(cè)示血。

應(yīng)答時(shí)隙棋傍。任何能夠正確接收?qǐng)?bào)文的CAN控制器都會(huì)在每條報(bào)文的末尾發(fā)送一個(gè)應(yīng)答位。傳送節(jié)點(diǎn)檢查應(yīng)答位是否存在难审，如果沒(méi)有檢測(cè)到應(yīng)答位瘫拣，會(huì)重新發(fā)送報(bào)文。

注1：請(qǐng)注意告喊，總線上存在應(yīng)答位不表示任何目標(biāo)地址已經(jīng)收到報(bào)文麸拄。唯一表示的是，總線上的一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)已經(jīng)正確收到報(bào)文黔姜。

注2：仲裁字段中的標(biāo)識(shí)符不一定標(biāo)識(shí)報(bào)文的內(nèi)容拢切，盡管其名字會(huì)讓人如此認(rèn)為。

CAN 2.0A（“標(biāo)準(zhǔn)CAN”）數(shù)據(jù)幀

CAN 2.0B（“擴(kuò)展CAN”）數(shù)據(jù)幀

2. 遠(yuǎn)程幀

概要：“大家好秆吵，有沒(méi)有人能夠生成標(biāo)簽為X的數(shù)據(jù)淮椰？”

遠(yuǎn)程幀與數(shù)據(jù)幀十分相似，但是有兩個(gè)重要的區(qū)別：

它被顯式標(biāo)記為遠(yuǎn)程幀（仲裁字段中的RTR位為隱性）纳寂，并且

它沒(méi)有數(shù)據(jù)字段主穗。

遠(yuǎn)程幀的預(yù)期目的是征求傳輸相應(yīng)的數(shù)據(jù)幀。例如毙芜，如果節(jié)點(diǎn)A傳輸一個(gè)仲裁字段設(shè)置為234的遠(yuǎn)程幀忽媒，那么節(jié)點(diǎn)B（如果已經(jīng)正確初始化）可能通過(guò)一個(gè)仲裁字段也設(shè)置為234的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行響應(yīng)。

遠(yuǎn)程幀可以用來(lái)實(shí)現(xiàn)總線通信管理的請(qǐng)求-響應(yīng)類型腋粥。但是晦雨，遠(yuǎn)程幀在實(shí)踐中很少使用。還有一點(diǎn)值得注意的是灯抛，CAN標(biāo)準(zhǔn)沒(méi)有規(guī)定這里列出的特性金赦。大部分CAN控制器都可以進(jìn)行編程自動(dòng)響應(yīng)遠(yuǎn)程幀或通知本地CPU音瓷。

關(guān)于遠(yuǎn)程幀的一個(gè)注意事項(xiàng)：數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼必須設(shè)置成預(yù)期響應(yīng)報(bào)文的長(zhǎng)度对嚼。否則仲裁將不起作用。

有時(shí)據(jù)稱響應(yīng)遠(yuǎn)程幀的節(jié)點(diǎn)會(huì)在識(shí)別標(biāo)識(shí)符后立即開(kāi)始傳輸绳慎，從而“填充”空的遠(yuǎn)程幀纵竖。但是事實(shí)并非如此。

遠(yuǎn)程幀（2.0A類型）：

3. 錯(cuò)誤幀

概要：“大家好（大聲）杏愤，讓我們重新試一下”

簡(jiǎn)單地說(shuō)靡砌，錯(cuò)誤幀是一種違背CAN報(bào)文幀規(guī)則的特殊報(bào)文。一個(gè)節(jié)點(diǎn)咋在檢測(cè)到故障時(shí)傳送錯(cuò)誤幀珊楼，這將導(dǎo)致所有其它節(jié)點(diǎn)也檢測(cè)到故障通殃，它們也將發(fā)送錯(cuò)誤幀。然后傳送節(jié)點(diǎn)將自動(dòng)嘗試重傳報(bào)文。有一種精準(zhǔn)的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器方案画舌，可以確保節(jié)點(diǎn)無(wú)法通過(guò)重復(fù)傳輸錯(cuò)誤幀來(lái)破壞總線通信堕担。

錯(cuò)誤幀包含一個(gè)錯(cuò)誤標(biāo)志。這個(gè)錯(cuò)誤標(biāo)志是6位長(zhǎng)的相同值（因此違背位填充規(guī)則）和一個(gè)錯(cuò)誤定界符（8個(gè)隱性位）曲聂。錯(cuò)誤定界符提供一些空間霹购，以便總線上其它節(jié)點(diǎn)在檢測(cè)到第一個(gè)錯(cuò)誤標(biāo)志時(shí)可以發(fā)送它們的錯(cuò)誤標(biāo)志。

錯(cuò)誤幀圖示如下：

4. 過(guò)載幀

概要：“我是非常繁忙的小型82526朋腋，您可以稍等片刻嗎齐疙？”

這里，我們僅僅出于知識(shí)完整性目的而提及過(guò)載幀旭咽。在格式方面贞奋，過(guò)載幀與錯(cuò)誤幀非常相似，并且由會(huì)變得重荷的節(jié)點(diǎn)傳送穷绵。過(guò)載幀并不常用忆矛，因?yàn)楫?dāng)今的CAN控制器會(huì)非常智能化地避免使用過(guò)載幀。事實(shí)上请垛，會(huì)生成過(guò)載幀的唯一一種控制器是現(xiàn)在已經(jīng)過(guò)時(shí)的82526催训。

標(biāo)準(zhǔn)CAN和擴(kuò)展CAN

最初，CAN標(biāo)準(zhǔn)把仲裁字段中標(biāo)識(shí)符的長(zhǎng)度定義為11位宗收。后來(lái)漫拭，客戶的需求推動(dòng)了該標(biāo)準(zhǔn)得延伸。新格式通常稱為擴(kuò)展CAN混稽，標(biāo)識(shí)符不允許少于29位采驻。為了區(qū)分這兩種幀類型，在控制字段中使用了一個(gè)保留位匈勋。

標(biāo)準(zhǔn)的正式名稱是

2.0A礼旅，僅支持11位標(biāo)識(shí)符

2.0B，支持完整的29位標(biāo)識(shí)符（也可以混合使用11位標(biāo)識(shí)符）的擴(kuò)展版本洽洁。2.0B節(jié)點(diǎn)可以是

“2.0B主動(dòng)型”痘系，也就是說(shuō)，它可以發(fā)送和接收擴(kuò)展幀饿自，或者

“2.0B被動(dòng)型”汰翠，也就是說(shuō)，它將靜默丟棄接收到的擴(kuò)展幀（但是請(qǐng)參考下述內(nèi)容）

1.x表示初始規(guī)范及其修訂版昭雌。

如今的新型CAN控制器通常是2.0B類型复唤。1.x或2.0A類型的控制器如果接收到29個(gè)仲裁位的報(bào)文會(huì)很麻煩。2.0B被動(dòng)型控制器容許這些報(bào)文烛卧，如果它們正確的話會(huì)進(jìn)行應(yīng)答佛纫，然后拋棄這些報(bào)文。2.0B主動(dòng)型控制器既可傳送也可接收這些報(bào)文。

實(shí)現(xiàn)2.0B和2.0A（和1.x）的控制器相互兼容呈宇，并且可以在同一總線上使用它們跟磨，則只要實(shí)現(xiàn)2.0B的控制器不發(fā)送擴(kuò)展幀即可！

有時(shí)候人們說(shuō)標(biāo)準(zhǔn)CAN“優(yōu)于”擴(kuò)展CAN攒盈，因?yàn)閿U(kuò)展CAN報(bào)文會(huì)產(chǎn)生更多的間接費(fèi)用抵拘。這種說(shuō)法未必正確。如果您使用仲裁字段來(lái)傳送數(shù)據(jù)型豁，那么擴(kuò)展CAN實(shí)際上的發(fā)生的間接費(fèi)用可能比標(biāo)準(zhǔn)CAN少僵蛛。

基本CAN和完整CAN

術(shù)語(yǔ)“基本CAN”和“完整CAN”源自CAN的初創(chuàng)年代。歷史上曾經(jīng)有Intel 82526 CAN控制器迎变，它為程序員提供DPRAM型接口充尉。然后出現(xiàn)了Philips 82C200 CAN控制器，它使用面向FIFO（隊(duì)列）的編程模型和有限制的過(guò)濾功能衣形。為了區(qū)分這兩種編程模型驼侠，人們出于某些原因把Intel的模型稱為“完整CAN”，把Philips的模型稱為“基本CAN”谆吴。如今倒源，大多數(shù)CAN控制器同時(shí)支持這兩種編程模型，所以沒(méi)有理由繼續(xù)使用術(shù)語(yǔ)“基本CAN”和“完整CAN”句狼。事實(shí)上笋熬，這些術(shù)語(yǔ)可能會(huì)令人迷惑，應(yīng)當(dāng)盡量避免腻菇。

當(dāng)然胳螟，“完整CAN”控制器可以和“基本CAN”進(jìn)行通信，反之也可筹吐。不存在任何兼容性問(wèn)題糖耸。

總線仲裁和報(bào)文優(yōu)先級(jí)

報(bào)文仲裁（兩個(gè)或多個(gè)CAN控制器協(xié)商確定誰(shuí)使用總線的過(guò)程）對(duì)于數(shù)據(jù)傳送中真正可用的帶寬非常重要。

任何CAN控制器都可能在檢測(cè)到空閑總線時(shí)開(kāi)始傳送數(shù)據(jù)丘薛。這可能會(huì)導(dǎo)致兩個(gè)或多個(gè)控制器（幾乎）同時(shí)開(kāi)始傳送報(bào)文嘉竟。通過(guò)下述方法解決這種沖突。傳送節(jié)點(diǎn)在發(fā)送報(bào)文時(shí)監(jiān)視總線榔袋。如果節(jié)點(diǎn)在自身發(fā)送隱性位時(shí)檢測(cè)到顯性位周拐，它將立即退出仲裁過(guò)程并轉(zhuǎn)變成接收方铡俐。仲裁針對(duì)整個(gè)仲裁字段進(jìn)行凰兑，當(dāng)該字段已經(jīng)被發(fā)送時(shí)，總線上恰好只剩一個(gè)傳送節(jié)點(diǎn)审丘。這個(gè)節(jié)點(diǎn)就像什么都沒(méi)發(fā)生那樣繼續(xù)傳送吏够。其它潛在的傳送節(jié)點(diǎn)將在總線下次空閑時(shí)嘗試重傳它們的報(bào)文。仲裁過(guò)程不會(huì)消耗時(shí)間。

這種逐位仲裁成功的重要條件是兩個(gè)節(jié)點(diǎn)不會(huì)傳送相同的仲裁字段锅知。這個(gè)規(guī)則有一個(gè)例外：如果報(bào)文不包含任何數(shù)據(jù)播急，那么任何節(jié)點(diǎn)都可傳送該報(bào)文。

因?yàn)榭偩€采用線與邏輯售睹，并且顯性位是邏輯0桩警，所以包含數(shù)值最低仲裁字段的報(bào)文將贏得仲裁。

問(wèn)：如果一個(gè)節(jié)點(diǎn)是總線上的唯一節(jié)點(diǎn)并且試圖進(jìn)行傳送昌妹，會(huì)發(fā)生什么情況捶枢？

答：當(dāng)然，節(jié)點(diǎn)將贏得仲裁并順利地進(jìn)行報(bào)文傳送飞崖。但是烂叔，當(dāng)進(jìn)行應(yīng)答的時(shí)候，沒(méi)有任何節(jié)點(diǎn)將在應(yīng)答時(shí)隙（ACK時(shí)隙）發(fā)送顯性位固歪，所以傳送節(jié)點(diǎn)將檢測(cè)到ACK錯(cuò)誤蒜鸡，發(fā)送錯(cuò)誤標(biāo)志，將傳送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8并開(kāi)始重傳牢裳。這將發(fā)生16次逢防。然后傳送節(jié)點(diǎn)將進(jìn)入錯(cuò)誤被動(dòng)狀態(tài)。通過(guò)錯(cuò)誤限制算法的特殊規(guī)則蒲讯，如果節(jié)點(diǎn)為被動(dòng)錯(cuò)誤并且錯(cuò)誤是ACK錯(cuò)誤胞四，則傳送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器不再增加。所以節(jié)點(diǎn)將一直繼續(xù)傳送伶椿，至少要到有人應(yīng)答報(bào)文辜伟。

報(bào)文尋址和標(biāo)識(shí)

再次提醒，CAN報(bào)文中無(wú)顯式地址脊另。每個(gè)CAN控制器都會(huì)檢查總線上的所有通信导狡，并使用硬件過(guò)濾器和軟件的組合來(lái)確定是否對(duì)該報(bào)文“感興趣”。

事實(shí)上偎痛，CAN中沒(méi)有報(bào)文地址的概念旱捧。報(bào)文的內(nèi)容由存在于報(bào)文中某處的標(biāo)識(shí)符進(jìn)行標(biāo)識(shí)。CAN報(bào)文被稱為“內(nèi)容尋址”的報(bào)文踩麦。

常規(guī)的報(bào)文地址類似于“這是發(fā)給節(jié)點(diǎn)X的報(bào)文”枚赡。而內(nèi)容尋址的報(bào)文類似于“這是包含標(biāo)簽為X的數(shù)據(jù)的報(bào)文”。這兩個(gè)概念之間的區(qū)別很小但是非常重要谓谦。

根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)贫橙，仲裁字段的內(nèi)容用來(lái)確定總線上報(bào)文的優(yōu)先級(jí)。所有CAN控制器還將在硬件過(guò)濾過(guò)程中使用整個(gè)（一些控制器將只使用一部分）仲裁字段作為主鍵反粥。

標(biāo)準(zhǔn)沒(méi)有規(guī)定仲裁字段必須用作報(bào)文標(biāo)識(shí)符卢肃。但是不管怎樣疲迂，這是一種常見(jiàn)情況。

標(biāo)識(shí)符值注意事項(xiàng)

我們說(shuō)過(guò)莫湘，標(biāo)識(shí)符可以是11位（CAN 2.0A）或29位（CAN 2.0B）尤蒿。這不完全正確。出于與某種老式CAN控制器（猜猜是哪種）兼容的原因幅垮，標(biāo)識(shí)符不得把7個(gè)最高有效位都設(shè)置為1腰池。所以，對(duì)于11位標(biāo)識(shí)符忙芒，只剩下0到2031巩螃，29位標(biāo)識(shí)符可以使用532676608個(gè)不同的值。

注意匕争，所有其它CAN控制器都接受“非法”標(biāo)識(shí)符避乏，所以現(xiàn)代CAN系統(tǒng)標(biāo)識(shí)符2032到2047可以自由使用。

CAN物理層

CAN總線

CAN總線使用不歸零（NRZ）的位填充甘桑。有兩種不同的信令狀態(tài)：顯性（邏輯0）和隱性（邏輯1）拍皮。這些信令狀態(tài)對(duì)應(yīng)于所在物理層（存在幾種不同的物理層）的某種電平。模塊以線與邏輯連接到總線：哪怕只有一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送邏輯0使得總線處于顯性狀態(tài)跑杭，那么不管有多少隱形狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)傳送铆帽，則整個(gè)總線都處于顯性狀態(tài)。

不同的物理層

物理層定義總線上的電平和信令方案德谅、纜線阻抗和類似的方面爹橱。

有幾種不同的物理層：

最常見(jiàn)的類型由CAN標(biāo)準(zhǔn)ISO11898-2部分定義的，它是雙線平衡信令方案窄做。有時(shí)也稱為“高速CAN”愧驱。

同一個(gè)ISO標(biāo)準(zhǔn)的另一部分（ISO 11898-3）為低總線速度定義了另一種雙線平衡信令方案。它具有容錯(cuò)能力椭盏，所以即使一條總線線纜斷開(kāi)或?qū)Φ囟搪坊蜻B接到備用電池组砚，信號(hào)都可以繼續(xù)發(fā)出。有時(shí)也稱為“低速CAN”掏颊。

SAE J2411定義單線纜（當(dāng)然加上接地）物理層糟红。主要用在汽車中 – 例如GM-LAN。

還有幾種專有的物理層乌叶。

在沒(méi)有CAN驅(qū)動(dòng)程序的早期盆偿，RS485修訂版。

有關(guān)報(bào)文的詳細(xì)信息准浴，請(qǐng)轉(zhuǎn)到第6頁(yè)查看多個(gè)示波器圖片事扭。

規(guī)則規(guī)定不同的物理層不能交互操作。某些組合可能在良好的條件下工作兄裂，或看上去可以工作句旱。例如阳藻，在同一條總線上同時(shí)使用“高速”和“低速”收發(fā)器晰奖，有時(shí)可以工作谈撒。

大量CAN收發(fā)器芯片產(chǎn)自Philips；其它廠商包括Bosch匾南、Infineon啃匿、Siliconix和Unitrode。

一種常見(jiàn)的收發(fā)器類型是82C250蛆楞，它實(shí)現(xiàn)ISO 11898定義的物理層溯乒。82C251是一種改進(jìn)的版本。

“低速CAN”的一種常見(jiàn)收發(fā)器是產(chǎn)自Philips的TJA1054豹爹。

最大總線速度

按照標(biāo)準(zhǔn)裆悄，CAN總線的最大速度是1 Mbps。然而臂聋，一些CAN控制器能夠處理比1Mbps更快的速度光稼，可以在特殊應(yīng)用場(chǎng)合中使用。

低速CAN（ISO 11898-3孩等，參見(jiàn)上文）最快可以達(dá)到125 kbps艾君。

單線CAN在標(biāo)準(zhǔn)模式下可高達(dá)約50kbps，并且如果使用特殊的高速模式肄方，諸如用于ECU編程冰垄，可以高達(dá)約100kbps。

最小總線速度

注意权她，一些總線收發(fā)器不允許低于特定的比特率虹茶。例如，使用82C250或82C251時(shí)隅要，低于10kbps不會(huì)有問(wèn)題写烤。但是，如果使用TJA1050拾徙，則不能低于大約50kbps洲炊。請(qǐng)查閱數(shù)據(jù)表。

最大線纜長(zhǎng)度

如果速度為1Mbps尼啡，可以使用的最大線纜長(zhǎng)度大約為40米（130英尺）暂衡。這是因?yàn)橹俨梅桨敢笮盘?hào)的峰值可以到達(dá)最遠(yuǎn)的節(jié)點(diǎn)并且在位采樣之前再次返回。換言之崖瞭，線纜長(zhǎng)度受光速限制狂巢。曾有人提出提高光速，但是因?yàn)檫@會(huì)產(chǎn)生時(shí)空交錯(cuò)而被駁回书聚。

其它的最大線纜長(zhǎng)度是（這些是近似值） –

100米（330英尺）唧领，比特率為500kbps

200米（650英尺）藻雌，比特率為250kbps

500米（1600英尺），比特率為125kbps

6千米（20000英尺）斩个，比特率為10kbps

如果使用光耦合器來(lái)提供電隔離胯杭，那么最大總線長(zhǎng)度會(huì)相應(yīng)地減小。提示：使用快速光耦合器并通過(guò)設(shè)備查看延遲受啥，而不是采用指定的最大比特率做个。

總線端接

ISO 11898 CAN總線必須進(jìn)行端接。 通過(guò)在總線各端點(diǎn)使用120歐姆的電阻達(dá)到這個(gè)要求滚局。端接可以達(dá)到兩個(gè)目的：

消除總線終端處的信號(hào)反射居暖。

確保總線獲得正確的直流電電平藤肢。

不管速度快慢太闺，ISO 11898 CAN總線始終都必須進(jìn)行端接。我將重復(fù)這一點(diǎn)：不管速度快慢嘁圈，ISO 11898 CAN總線始終都必須進(jìn)行端接省骂。對(duì)于實(shí)驗(yàn)性工作，一個(gè)端接器可能就已足夠丑孩。如果沒(méi)有連接任何端接器冀宴，但是您的CAN總線仍然能夠正常工作，那么您只是比較幸運(yùn)而已温学。

注意略贮，其它物理層（例如“低速CAN”、單線纜CAN和其它物理層）不一定需要進(jìn)行端接仗岖。但是您的常用高速ISO 11898 CAN總線總是需要至少一個(gè)端接器逃延。

請(qǐng)參考這篇文章獲取關(guān)于CAN總線端接的更多信息。

線纜

ISO11898規(guī)定線纜阻抗標(biāo)稱值為120歐姆轧拄，但允許[108-132]歐姆區(qū)間的阻抗揽祥。

現(xiàn)今市場(chǎng)上滿足這種要求的線纜并不多。允許的阻抗區(qū)間將來(lái)很有可能會(huì)擴(kuò)大檩电。

ISO 11898針對(duì)屏蔽或非屏蔽的雙絞線而定義拄丰。單線纜標(biāo)準(zhǔn)SAE J2411的相關(guān)工作正在進(jìn)行之中。

CAN連接器

對(duì)于CAN總線連接器俐末，根本沒(méi)有任何標(biāo)準(zhǔn)料按！通常，每種高層協(xié)議都會(huì)定義一種或一些首選的連接器類型卓箫。常見(jiàn)的類型包括

9針DSUB（由iCiA建議）载矿。

DeviceNet和SDS使用的5針Mini-C和/或Micro-C連接器。

由CANHUG提出的用于移動(dòng)液壓裝置的6針Deutch連接器烹卒。

參見(jiàn)第7頁(yè)中一些不同的連接器布局闷盔。