????doxygen是一個自動文檔生成工具奋隶，根據(jù)代碼里寫的注釋，自動生成html和latex格式的文檔。通常是給c++用的火惊，通常是出html格式的，你看到的pcl網(wǎng)上文檔就是拿doxygen生成的奔垦。
????事實上屹耐，隨意一份代碼，都可以拿doxygen生成一個文檔椿猎，然后在本地看它的代碼結(jié)構(gòu)惶岭。 我們拿以難讀著稱的lsd-slam舉個例子寿弱。
????由于你電腦里可能還沒有doxygen，我們先來安裝一下：????
sudo apt-get install doxygen doxygen-gui【主要是doxygen本體和它的gui模塊按灶。我在ubuntu14.04下是這兩個包名症革。如果你不確定，請用apt-cache search doxygen查一下鸯旁≡朊】
????在該文件夾下開一個doc文件夾，把一會兒生成的文檔放里頭：
mkdir doc
cd doc
doxywizard【調(diào)出gui面板】
首先羡亩，建個文件夾摩疑，把lsd-slam的代碼拷下來：
git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git
切到Run，點“Run doxygen"畏铆，等文檔生成完雷袋。然后點“show html output"，就可以在瀏覽器里看到文檔啦辞居。如果你下一次想直接看楷怒，直接打開doc/html/index.html就可以了！
