ROS入門-REEM-C測(cè)試介紹

1 安裝REEM-C

  • 新建工作區(qū)

mkdir -p ~/reemc-sim_ws/src && cd ~/reemc-sim_ws/src
catkin_init_workspace

  • 測(cè)試工作區(qū)安裝情況

wstool init .
wstool merge
https://raw.github.com/pal-robotics/pal-ros-pkg/master/reemc-sim-indigo.rosinstall

  • 檢測(cè)REEM-C功能包

wstool update -j10

  • 安裝依賴

cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y

2 編譯REEM-C程序

catkin_make
. ~/reemc-sim_ws/devel/setup.bash

  • make 過程中出現(xiàn)

/opt/ros/indigo/lib/libmoveit_planning_scene_monitor.so: undefined reference to ros::WallTimer::setPeriod(ros::WallDuration const&, bool)'

  • 解決方案:

sudo apt-get dist-upgrade

3 啟動(dòng)仿真平臺(tái)

roslaunch reemc_gazebo reemc_empty_world.launch
需要等待幾分鐘,出現(xiàn)機(jī)器人界面

4 開啟預(yù)定動(dòng)作

  • 開啟仿真平臺(tái)后殃姓,開啟關(guān)節(jié)控制器
    • 新建Terminal

. ~/reemc-sim_ws/devel/setup.bash
roslaunch reemc_controller_configuration joint_trajectory_controllers.launch

  • 開啟動(dòng)作播放

rosrun actionlib axclient.py /play_motion

  • 在新出來界面的Goal中

motion_name: 'squat'
skip_planning: True
priority: 0
點(diǎn)send goal

5 使用REEM-C中的MoveIt袁波!

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