圖概念簡(jiǎn)介
- Nodes:節(jié)點(diǎn),一個(gè)節(jié)點(diǎn)即為一個(gè)可執(zhí)行文件游添，它可以通過ROS與其它節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信
- Messages:消息牲平，消息是一種ROS數(shù)據(jù)類型皂贩，用于訂閱或發(fā)布到一個(gè)話題
- Topics:話題,節(jié)點(diǎn)可以發(fā)布消息到話題，也可以訂閱話題以接收消息
- Master:節(jié)點(diǎn)管理器自沧，ROS名稱服務(wù) (比如幫助節(jié)點(diǎn)找到彼此)
- rosout: ROS中相當(dāng)于stdout/stderr
- roscore: 主機(jī)+ rosout + 參數(shù)服務(wù)器 (參數(shù)服務(wù)器會(huì)在后面介紹)
運(yùn)行一個(gè)包流程
- 運(yùn)行roscore坟奥，此時(shí)查看rosnode list發(fā)現(xiàn)/rosout node
- rosrun 允許你使用包名直接運(yùn)行一個(gè)包內(nèi)的節(jié)點(diǎn)(而不需要知道這個(gè)包的路徑)。打開一個(gè)新終端拇厢，rosrun [package_name] [node_name]爱谁。我在這里rosrun turtlesim turtlesim_node
- rosrun rqt_graph查看系統(tǒng)運(yùn)行動(dòng)態(tài)圖
理解ROS服務(wù)和參數(shù)
- 服務(wù)（services）是節(jié)點(diǎn)之間通訊的另一種方式。服務(wù)允許節(jié)點(diǎn)發(fā)送請(qǐng)求（request） 并獲得一個(gè)響應(yīng)（response）
