人們?yōu)槭裁醋罱K選擇了多旋翼飛行器？
基本概念
（1）固定翼
優(yōu)點(diǎn)：續(xù)航時(shí)間最長口注、飛行效率最高变擒、載荷最大
缺點(diǎn)：必須要助跑，降落的時(shí)候必須要滑行
（2）直升機(jī)
優(yōu)點(diǎn)：垂直起降
缺點(diǎn)：續(xù)航時(shí)間沒有優(yōu)勢(shì)寝志，機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜策添、維護(hù)成本高
（3）多旋翼
優(yōu)點(diǎn)：垂直起降、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單毫缆、易維護(hù)
缺點(diǎn)：載重和續(xù)航時(shí)間都更差
一般受力特點(diǎn)：
- 合成拉力垂直槳盤平面
- 拉力唯竹、重力
四旋翼和六旋翼有何分別？
? 無本質(zhì)區(qū)別苦丁，3個(gè)力矩+拉力
? 六旋翼控制分配更靈活
無人駕駛飛機(jī)和航模
（1）無人駕駛飛機(jī)（Unmanned Aerial Vehicle）：簡稱“無人機(jī)”浸颓，英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)旺拉。微小型無人機(jī)英文“Drone”
（2）航模（Model Aircraft）：在國際航聯(lián)制定的競(jìng)賽規(guī)則里明確規(guī)定“航空模型是一種重于空氣的产上，有尺寸限制的，帶有或不帶有發(fā)動(dòng)機(jī)的蛾狗，可遙控的不能載人的航空器晋涣。”
多旋翼操控和評(píng)價(jià)
（1）懸停
其中螺旋槳1淘太、3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)姻僧；2、4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)
? 拉力抵消重力
? 四個(gè)螺旋槳拉力產(chǎn)生的滾轉(zhuǎn)蒲牧、俯仰力矩為零
? 偏航力矩為零撇贺，四個(gè)螺旋槳反扭矩效應(yīng)均被抵消
多數(shù)直升機(jī)即單旋翼直升機(jī)都有一個(gè)小垂直尾槳來抵消反作用力矩，或者采用共軸雙槳冰抢，上下兩個(gè)螺旋槳轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反松嘶，從而抵消之間的反扭矩的作用。
（2）升降運(yùn)動(dòng)
同時(shí)同量地增加四個(gè)螺旋槳的轉(zhuǎn)速挎扰，則螺旋槳產(chǎn)生的總拉力增大翠订，力矩和依然為零。
拉力大于重力時(shí)遵倦，四旋翼就會(huì)上升
左手遙感控制上下尽超，右手遙感控制左右運(yùn)動(dòng)
（3）前后運(yùn)動(dòng)
同時(shí)同量減少螺旋槳#1、#4的轉(zhuǎn)速梧躺，同時(shí)同量增加螺旋槳#2似谁、#3的轉(zhuǎn)速，會(huì)引起四旋翼向前俯仰掠哥。然后巩踏，拉力會(huì)產(chǎn)生向前的分量。
可以看到续搀，改變俯仰后塞琼，拉力的垂直分量會(huì)減小，將不再等于多旋翼的重力禁舷，因此需要增加拉力彪杉。
（4）左右運(yùn)動(dòng)
同量減小螺旋槳#1毅往、#2的轉(zhuǎn)速，同時(shí)同量增加螺旋槳#3在讶、#4的轉(zhuǎn)速煞抬，這將產(chǎn)生不平衡力矩使機(jī)身向右滾轉(zhuǎn)傾
斜。然后构哺，拉力會(huì)產(chǎn)生向右的分量革答。
（5）偏航運(yùn)動(dòng)
同量減小螺旋槳#2、#4的轉(zhuǎn)速曙强，同時(shí)同量增加螺旋槳#1残拐、#3的轉(zhuǎn)速，這將使前后飛行和左右飛行
的力矩為零碟嘴。但順時(shí)針的偏航力矩增加了溪食，飛機(jī)順時(shí)針偏航。
多旋翼評(píng)價(jià)
（1）對(duì)比
（2）局限性（該方式不宜推廣到大尺寸的多旋翼）
1）槳葉尺寸越大娜扇，越難迅速改變其角速度
在這個(gè)假設(shè)下错沃，我們最終得到，槳葉的角加速度與多旋翼的特征長度平方的倒數(shù)成正比雀瓢，也就是多旋翼尺寸越大枢析，角加速度越小，即機(jī)動(dòng)性低刃麸。
2）在大載重下醒叁，槳葉上下?lián)]舞會(huì)導(dǎo)致剛性大的槳很容易折斷
因此，多旋翼該方式不宜推廣到大尺寸泊业，改進(jìn)方式如Volocopter VC200
時(shí)勢(shì)造英雄把沼，多旋翼是時(shí)間的產(chǎn)物。
一體機(jī)改變了體驗(yàn)吁伺，使飛行簡單化饮睬。
