首先躺彬，我們要計算imu預(yù)積分煤墙，目的是得到imu的測量值
在這個過程中，預(yù)積分分為兩個部分宪拥，第一個部分是預(yù)積分的主體仿野，用中值積分或者歐拉積分去做，第二部分是臨時狀態(tài)量她君，需要求一個imu測量值對bias的雅克比矩陣
然后脚作，我們要計算imu預(yù)積分測量值 的協(xié)方差矩陣，于此同時我們順便也把剛才那個imu測量值對bias的雅克比矩陣求出來缔刹。怎么做呢球涛？我們首先使用errorState，先計算errorState的微分方程桨螺，從而獲得errorState的遞推方程宾符，從而獲得轉(zhuǎn)移矩陣，有了轉(zhuǎn)移矩陣之后灭翔，我們就可以一步一步的計算出imu測量值的協(xié)方差和imu測量值對bias的雅克比魏烫，雅克比初始為單位陣，每次乘以轉(zhuǎn)移矩陣肝箱，協(xié)方差初始為0哄褒，每次乘以轉(zhuǎn)移矩陣，再加上噪聲
然后我們做非線性優(yōu)化煌张，對于imu殘差呐赡，需要計算imu殘差對狀態(tài)量的雅克比（從而JTJ獲得H），實際上并不是JTJ獲得H骏融，而是JT∑T獲得H链嘀，中間這個協(xié)方差矩陣就是我們上一步計算出來的協(xié)方差。
結(jié)束档玻！
