Autoware的安裝也是按照其 Github中的Readme 進(jìn)行安裝，在安裝Autoware之前谅海，有如下依賴：Ros kinetic(Ubuntu 16.04)，OpenCV和Qt。
1. 依賴的安裝
1.1 ROS與OpenCV的安裝
可以參考前兩篇筆記 環(huán)境配置—Ubuntu 16.04 ROS環(huán)境配置 與 環(huán)境配置—Ubuntu 16.04 安裝Opencv 3.4.3 進(jìn)行配置安裝责嚷。
1.2 Qt的安裝
- 下載Qt
點(diǎn)擊跳轉(zhuǎn)至 下載頁(yè)面 蚯瞧。
-
安裝Qt
進(jìn)去到下載目錄嘿期，執(zhí)行：/* 設(shè)置權(quán)限 */ sudo chmod a+x ./qt-unified-linux-x64-3.0.5-online.run /* 安裝 */ ./qt-unified-linux-x64-3.0.5-online.run
執(zhí)行指令后，會(huì)彈出可視化窗口埋合，按照提示完成安裝即可备徐。
2. Autoware安裝
2.1 安裝依賴
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev
2.2 下載倉(cāng)庫(kù)
git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git --recurse-submodules
2.3 編譯安裝
cd ~/Autoware/ros/src
catkin_init_workspace
cd ../
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
./catkin_make_release
2.4 啟動(dòng)
cd Autoware/ros
./run
至此，Autoware環(huán)境安裝完成甚颂。
3. 快速使用
該部分可參照github Autoware中的 Demo Quick_Start蜜猾。
1. 建立目錄“.autoware”來(lái)保存demo數(shù)據(jù)
mkdir .autoware
2. 下載Demo數(shù)據(jù)
解壓
tar -zxfv sample_moriyama_data.tar.gz
tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
- 下載生成launch文件的腳本【link】蹭睡；
cd ~/.autoware
wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/my_launch.sh
sh my_launch.sh
3. 運(yùn)行runtime manager
cd autoware/ros
./run
會(huì)出現(xiàn)兩個(gè)分離的終端窗口。一個(gè)是[roscore]赶么，另一個(gè)是[runtime_manager] 肩豁，Runtime Manager啟動(dòng)前要輸入管理員密碼，輸入密碼后就可以啟動(dòng)了辫呻。
如出現(xiàn)輸入密碼后無(wú)Runtime Manager窗口清钥，應(yīng)該是Autoware安裝有問(wèn)題，可能是未執(zhí)行：
./catkin_make_release
4. 運(yùn)行rosbag
在Runtime Manager的simulation界面中放闺，導(dǎo)入”sample_moriyama_150324.bag”祟昭，然后點(diǎn)擊pause按鈕。
5. 啟動(dòng)RViz
點(diǎn)擊RViz按鈕啟動(dòng)Rviz可視化工具怖侦。啟動(dòng)后選擇[file]-[open config]篡悟，在[choose a file to open]對(duì)話框中，選擇以下文件匾寝，然后點(diǎn)擊[open]搬葬。
“~/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz”
6. 加載點(diǎn)云圖和向量圖
在[quick start]界面，加載my_map.launch艳悔，并且點(diǎn)擊[map]按鈕踩萎。
“~/.autoware/data/my_launch/my_map.launch”
定位、任務(wù)規(guī)劃很钓、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與此相似香府。
