多目標(biāo)跟蹤算法是很多系統(tǒng)中的核心模塊战惊，有很多框架流昏。
一種常見的框架是 “tracking by detection”，該框架首先對單幀進行目標(biāo)檢測吞获，然后對幀和幀之間的目標(biāo)進行關(guān)聯(lián)况凉，簡稱 “先檢測，后跟蹤”各拷。
1. SORT
2016年研究者在論文《Simple Online and Realtime Tracking》中提出了一種基于“tracking by detection” 框架的算法刁绒，簡稱 SORT。
該算法有四個核心模塊：
- 檢測模塊
- 運動估計模塊
- 目標(biāo)關(guān)聯(lián)模塊
- 目標(biāo)生成和消亡模塊
1.2 檢測模塊
一般采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對單幀傳感器數(shù)據(jù)進行目標(biāo)檢測
1.3 運動估計模塊
采用卡爾曼濾波的方法或者優(yōu)化的方法來實現(xiàn)烤黍，這些方法將歷史目標(biāo)預(yù)測到當(dāng)前幀知市，然后和當(dāng)前幀檢測出來的目標(biāo)進行關(guān)聯(lián)
1.4 目標(biāo)關(guān)聯(lián)模塊
在 SORT 算法中傻盟，采用 KM（Kuhn-Munkres）算法進行目標(biāo)關(guān)聯(lián)。在討論 KM 算法前嫂丙，首先需要討論匈牙利算法娘赴。
1.4.1 匈牙利算法
頂點集 V 可以分為不相交的兩部分 M（歷史目標(biāo)）和 N （當(dāng)前幀目標(biāo)），現(xiàn)在在 M 和 N 中存在一些關(guān)聯(lián)
