轉(zhuǎn)載：https://blog.csdn.net/AgingMoon/article/details/78207245 作者:蔚藍忍者
本篇文章主要從以下幾個方面進行對XCP模塊的講解
1.XCP用來做什么漏麦；
2.XCP的工具簡介拴竹；
3.XCP的工作流程俩功；
4.XCP地址映射分析（軟件與硬件方式）枝缔；
5.XCP的命令簡介；
6.XCP中的A2L文件簡介溉苛；
1.XCP用來做什么拍皮？
在汽車電子軟件開發(fā)中奠宜，經(jīng)常會遇到需要在整車調(diào)試或者臺架調(diào)試時才能確定的一些變量，這個時候就會用到XCP嚷那，例如電機控制器的PID參數(shù)胞枕，可能根據(jù)汽車的負載不一樣需要調(diào)整，這個時候就可通過XCP來標定魏宽。
那么XCP主要的用處以下總結(jié)為四點：
a.標定
b.測量（反饋一些變量的值供上位機或測試系統(tǒng)查看腐泻，如轉(zhuǎn)速等）
c.編程和刷新（例如更新一部分地址的數(shù)據(jù)值，甚至重編程等队询，這部分用的較少一般用UDS）
d.對ECU功能進行旁路派桩，簡單來說就是模擬ECU的數(shù)據(jù)
其中主要用a,b兩點，其他兩點用的比較少蚌斩。
2.XCP的工具簡介
目前XCP主要使用的工具有Vector公司的CANape ?ITAS的INCA铆惑，Value CAN等工具。
3.XCP的一般工作流程
首先XCP是主從的工作結(jié)構(gòu)，主節(jié)點（Master）即一個上位機员魏，我們定義它為測試系統(tǒng)丑蛤，當然你也可以理解為我們使用的XCP工具，一個主節(jié)點可以連接多個從節(jié)點（Slave）撕阎，以XCPOnCAN為例受裹，可以通過CAN ID的方式來識別不同的從節(jié)點，一般從節(jié)點需要兩個CANID虏束，一個源地址棉饶，一個目標地址。那么硬件連接如下所示：
Master（帶上位機的筆記本）<-->CAN工具<-->Slave（ECU 可多個）
a.第一步我們要將Master和Slave連接起來魄眉，當然是通過發(fā)命令的方式建立連接砰盐，具體命令后面進行講解。
b.第二步可以通過上位機工具監(jiān)控之前定義好的一些變量坑律，例如速度岩梳，轉(zhuǎn)矩，電壓等參數(shù)晃择；
c.第三步可以進行一些在線標定功能冀值，比如在臺架上標定PID的一些參數(shù)，標定過程一般是先在一個存儲區(qū)（RAM）定義的變量找出一個比較好的參數(shù)宫屠，然后將這個比較好的參數(shù)固化下來列疗，擦除原來的數(shù)據(jù)寫入到另外一個映射好的存儲區(qū)（flash），這個是標定的一般過程浪蹂；
d.當然也可以通過重新擦寫一個數(shù)據(jù)區(qū)域抵栈，使用其編程的功能。
我認為映射關系可能是XCP中較核心的一個部分坤次，下面我們講一講c步驟中的地址映射古劲。
4.XCP地址映射
首先我們講一講 參考頁 工作頁 激活頁 ?邏輯地址 物理地址的一些概念
邏輯地址：為了XCP的邏輯應用定義的一塊地址，就像我們給一個變量定義了一個名字一樣缰猴；
物理地址：它是直接對應存儲器上的一塊地址比如RAM上的0x0000~0x0200一塊地址产艾；Flash 0x1000~0x1200;一塊地址；
參考頁： 你可以理解為定義的邏輯地址對應Flash上的一塊地址滑绒，比如邏輯地址0x0000~0x0200對應Flash上一塊0x1000~0x1200這個地址闷堡；那么參考頁的屬性在標定過程是可讀不可寫；
工作頁：你可以理解為定義的邏輯地址對應RAM上的一塊地址疑故，比如邏輯地址0x0000~0x0200對應RAM上一塊0x0000~0x0200這個地址杠览；注意工作頁的屬性是可讀可寫（方便標定修改嘛）
大家可以把上面的對應關系 畫一畫，會更清楚纵势。
激活頁：就是指選擇激活的一個頁倦零，比如激活工作頁 或者激活參考頁等误续。
這里再進一步說一下標定過程：首先激活參考頁（僅可讀），讀取當前的參數(shù)扫茅，比如PID中的比例因子 P蹋嵌，然后呢切換激活頁，激活工作頁（可讀可寫）葫隙，這個時候就可以在線修改參數(shù)栽烂，來獲得較好的PID曲線，從而確定優(yōu)化后的參數(shù)P恋脚，最后腺办，我們還是需要將原來參考頁上的P參數(shù)參數(shù)，寫入優(yōu)化后的P參數(shù)糟描，這樣就完成了一個參數(shù)的標定怀喉。
下面我們講講兩種地址映射方式：
a.硬件方式
有些芯片是支持硬件地址映射的，比如我們現(xiàn)在使用的英飛凌TC27X系列船响，它的工作方式比較簡單躬拢，就是在你切換激活的工作頁時，操作寄存器见间，硬件完成地址映射聊闯。
舉個例子 假如Reg1 = 0時，激活頁是參考頁米诉，邏輯地址0x000~0x200 對應的Flash中的0x100~0x300;
切換激活頁為工作頁時菱蔬，Reg1=1，對應邏輯地址0x000~0x200 對應Ram中的0x000~0x200;
是不是超簡單史侣，但是相應芯片價格會貴一點拴泌。
b.軟件方式
其實就是加入一個offset偏移量來實現(xiàn)。
還是以上面的例子為例：
激活頁->參考頁 ? 邏輯地址 0x000~0x200 ?-> Offset=0x100 ?Flash地址0x100~0x300 =(邏輯地址+Offset)
激活頁->工作頁 ? 邏輯地址 0x000~0x200 ?->?Offset=0x000Flash地址0x000~0x200 =(邏輯地址+Offset)
同樣也不不復雜惊橱，但是會部分增加軟件的維護工作蚪腐。
激活頁->參考頁 ? 邏輯地址 0x000~0x200 ?->?Offset=0x100 ?Flash地址0x100~0x300 =(邏輯地址+Offset)
5.XCP的命令簡介
我個人覺得簡單分類，可能更便于大家快速掌握了解李皇，下面我將進行一定的分類方法來進行介紹；
Master->Slave （上位機到下位機）總共0xFF條
? ? ?名稱 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?PID范圍
? ? ?CMD ? ? ? ? ? ? ? ? ?0xC0~0xFF
? ? ?STIM ? ? ? ? ? ? ? ? ?0x00~0xBF
Slave?->Master（下位機到上位機）總共0xFF條
? ? ?名稱 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?PID范圍
? ? ?Response ? ? ? ? ? ? 0xFF
? ? ?Error ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0xFE
? ? ?Event ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?0xFD
? ? ?Service ? ? ? ? ? ? ? ? 0xFC
? ? ?DAQ ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0x00~0xFB ?//ODT的序號
下面大致解釋一下上面名稱（命令是不要記得宙枷，用的時候去查吧）：
CMD：指的是上位機下發(fā)給下位機的一些命令掉房，比如連接命令FF，解鎖慰丛，獲取狀態(tài)等一些和下位機交互的命令卓囚；
STIM：你可以理解為一種上位機下下位機大量發(fā)數(shù)據(jù)的一種方式，相當于反向的DAQ诅病；
Response：肯定應答哪亿，指的下位機答復上位機的命令粥烁；
Error：否定應答上位機的命令；
Event：事件蝇棉，指下位機發(fā)生某事件時通知上位機讨阻；
Service：指下位機在某些情況下，需要上位機執(zhí)行一些動作篡殷，你可以理解為請求上位機服務钝吮。
DAQ：很顯然，就是下位機上傳數(shù)據(jù)給上位機板辽。
具體的一些命令大家可以去參考協(xié)議進行進一步的了解奇瘦。
6.XCP的A2L文件
為什么將這部分呢，因為個人覺得劲弦，這部分才是應用使用的核心耳标。
A2L文件是啥呢？它其實就是一種方便XCP進行工作的描述性一個文件邑跪，你可以理解為一個通訊矩陣，包含了項目信息呀袱、ECU信息贸毕、標定變量信息、測量變量信息等等如下所示夜赵。
/begin?PROJECT?/*表示一整個項目明棍，一個文件一個項目*/??
????/begin?HEADER?/*描述項目信息，包括項目編號寇僧，項目版本等信息*/???
????/end?HEADER??
????/begin?MODULE?Device/*描述ECU需要的所有信息摊腋，一個ECU對應一個MODULE塊*/??
?????????/begin?MOD_PAR?/*管理ECU的數(shù)據(jù)，CPU?客戶?編號等等嘁傀，最重要的是內(nèi)存的分段分頁管理兴蒸，類似DSP中的CMD文件*/??
?????????/end???MOD_PAR???
?????????/begin?MOD_COMMON/*一般性描述信息，比如大小端细办，數(shù)據(jù)的對齊方式*/??
?????????/end???MOD_COMMON??
?????????/begin?CHARACTERISTIC/*定義標定變量橙凳，包含被標定的變量的名字，地址笑撞，長度岛啸，計算公式，精度茴肥，最大最小值等信息*/??
?????????/end???CHARACTERISTIC?/*可定義多個*/??
?????????/begin?AXIS_PTS??
?????????/end?AXIS_PTS??
?????????/begin?MEASUREMENT/*定義測量變量坚踩，包含了被測量的變量的名字，地址瓤狐，長度瞬铸，計算公式批幌，精度，最大最小值等信息*/??
?????????/end?MEASUREMENT/*可定義多個*/??
?????????/begin?COMPU_METHOD/*定義計算公式嗓节，及原始值和物理值之前的轉(zhuǎn)換關系?如phy?=?ax+b*/??
?????????/end?COMPU_METHOD??
?????????/begin?COMPU_TAB?/*定義原始值和物理值的映射關系?一般是枚舉變量*/??
?????????/end?COMPU_TAB??
?????????/begin?FUNCTION??
?????????/end?FUNCTION??
?????????/begin?GROUP??
?????????/end?GROUP??
?????????/begin?RECORD_LAYOUT/*定義標定變量的物理存儲結(jié)構(gòu)（一維荧缘，二維表，三維表等）*/??
?????????/end?RECORD_LAYOUT??
????/end??MODULE?Device??
/end?PROJECT??
