實(shí)驗(yàn)說(shuō)明##
該安裝和測(cè)試是基于hitcm博主的相關(guān)博客進(jìn)行修改笆呆，根據(jù)自己的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)測(cè)試可以通過(guò)猎提，建議大家可以看看hitcm的博客搭伤。
實(shí)驗(yàn)步驟中的源碼也屬于hitcm所有，這里只是給出具體的步驟啡专。
實(shí)驗(yàn)環(huán)境##
- Ubuntu 14.04
- 請(qǐng)務(wù)必確保電腦可以聯(lián)網(wǎng)
安裝過(guò)程##
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安裝依賴項(xiàng)：
sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ros-indigo-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev -
首先安裝ceres solver,這里直接使用hitcm的代碼，先在home目錄下新建文件夾制圈，命名為catkin_ws,打開終端進(jìn)入(cd)該文件的目錄下们童，執(zhí)行以下代碼：
git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git -
執(zhí)行之后畔况，打開catkin_ws文件夾，可以看到名字為ceres-solver-1.11.0的文件夾慧库，打開并新建文件夾build,在終端進(jìn)入到該目錄下（新建文件夾也可以在終端進(jìn)行）跷跪，執(zhí)行以下指令：
cd ceres-solver-1.11.0/build -
在該目錄下依次執(zhí)行以下指令：
cmake .. make sudo make install -
接著安裝cartographer,在catkin_ws下新建文件夾，我的命名為cat齐板，隨后在終端進(jìn)入該目錄下吵瞻，執(zhí)行以下指令：
git clone https://github.com/hitcm/cartographer.git -
同樣的，執(zhí)行結(jié)束后可以看到一個(gè)cartographer的文件夾甘磨，在里面新建build文件夾橡羞，并在終端進(jìn)入該路徑下：
cd cartographer/build -
進(jìn)入后，依次執(zhí)行以下指令：
cmake .. make sudo make install -
安裝cartographer——ros宽档，進(jìn)入catkin_ws的src目錄下尉姨，執(zhí)行以下指令：
git clone https://github.com/hitcm/cartographer_ros.git -
在catkin_ws下執(zhí)行指令：
catkin_make -
數(shù)據(jù)下載測(cè)試，我的方法是用迅雷下載到本地再?gòu)?fù)制到Ubuntu：
https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
由于數(shù)據(jù)包有8G的和4G吗冤，這里選了較小的又厉，只是用來(lái)測(cè)試。
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下載完成并復(fù)制到Ubuntu后椎瘟，在終端執(zhí)行指令：
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
執(zhí)行指令后如果沒(méi)有錯(cuò)誤提示覆致，就可以看到下面的正確圖示。
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正確測(cè)試結(jié)果圖示：
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包含相關(guān)數(shù)據(jù)圖：
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至此肺蔚，安裝和測(cè)試就完成了煌妈。
錯(cuò)誤總結(jié)##
在進(jìn)行安裝cartographer時(shí)沒(méi)有新建文件夾，直接放在了src下面宣羊，在進(jìn)行測(cè)試的時(shí)候會(huì)報(bào)錯(cuò)璧诵，建議新建一個(gè)文件夾存放安裝需要的一大堆文件。
按照參考的博客一般都是可以完成配置的仇冯，也沒(méi)遇到奇奇怪怪的問(wèn)題之宿，如果有，那就是在安裝某一步時(shí)出錯(cuò)但被自己忽略掉了=苛坚。= 比被，這樣的話，就需要重新來(lái)了（至少我是重新來(lái)了一遍）泼舱。
實(shí)驗(yàn)總結(jié)##
配置實(shí)驗(yàn)也不是很難等缀，一定要細(xì)心，特別是執(zhí)行make,sudo make install指令的時(shí)候娇昙，看到有錯(cuò)誤提示或者failed字樣尺迂，就需要檢查一下，要不到最后出來(lái)一堆錯(cuò)誤就GG了。
最后枪狂，希望每個(gè)配置該實(shí)驗(yàn)的小伙伴都能成功:)
如果文章有錯(cuò)誤之處危喉，希望大家可以私信我，我會(huì)及時(shí)修改州疾。謝謝：）
