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本博客只是個(gè)人學(xué)習(xí)記錄使用，瞎寫(xiě)寫(xiě)逼侦，內(nèi)容比較粗糙谚攒。編寫(xiě)過(guò)程中，借鑒了yaked大神的實(shí)戰(zhàn)youBot和ROS-WIKI以及其它一些大神的內(nèi)容芳悲。
現(xiàn)在大部分的移動(dòng)機(jī)器人主要差動(dòng)輪進(jìn)行運(yùn)動(dòng)立肘，只有l(wèi)inear.x和angular.z兩個(gè)值，但是我的模型是４個(gè)瑞典輪名扛，能提供橫向的移動(dòng)速度谅年，即linear.y。
在gazebo中的橫向移動(dòng)同樣要修改控制方式肮韧，只不過(guò)在與rviz不同融蹂，不能直接修改旺订，文件格式打不開(kāi)，這里采用的方案是直接在xacro中加載一個(gè)平面移動(dòng)的插件就可以了
<!-- position controller -->
<gazebo>
<plugin name="base_controller" filename="libgazebo_ros_planar_move.so">
<commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
<odometryTopic>odom</odometryTopic>
<odometryFrame>/odom</odometryFrame>
<odometryRate>100.0</odometryRate>
<robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
<broadcastTF>true</broadcastTF>
</plugin>
</gazebo>
模型xacro加載到gazebo
沿用yaked大神博客中的gazebo.launch進(jìn)行修改殿较，把自己的模型修改到他的launch文件中耸峭，就可以了。gazebo加入上面的代碼
