Eigen::Map的解釋：
參考資料：
https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/9805309.html
Eigen是名稱空間癞志，Map是個(gè)類批狱，Map<const Vector3D>這是一個(gè)模板類挤忙。比如有個(gè)API只接受普通的C++數(shù)組腥放，但又要對普通數(shù)組進(jìn)行線性代數(shù)操作比藻，那么用它構(gòu)造為Map類郑象，直接操作Map就等于操作了原始普通數(shù)組贡这，省時(shí)省力。
//update
virtual void oplusImpl(const double* update)
{
//Eigen是名稱空間厂榛，Map是個(gè)類盖矫，Map<const Vector3D>這是一個(gè)模板類。
//比如有個(gè)API只接受普通的C++數(shù)組击奶，但又要對普通數(shù)組進(jìn)行線性代數(shù)操作辈双，那么用它構(gòu)造為Map類，直接操作Map就等于操作了原始普通數(shù)組柜砾，省時(shí)省力
Eigen::Map<const Vector3D> v(update);
_estimate += v;
}
Eigen::Vector3d::ConstMapType的解釋湃望，和上面效果一致
Eigen::VectorXd::ConstMapType v ( update, VertexCameraBAL::Dimension );
//update是更新量，VertexCameraBAL::Dimension是更新量的維度
