Donkeycar 驢車可以通過搭載 Raspberry pi 樹莓派來實現(xiàn)智能化兑宇，完成無人駕駛。
那我們今天就來說說，如何實現(xiàn)Donkeycar 驢車的無人駕駛呢它碎？
1. 需要配置的環(huán)境
- 電腦上：需要安裝 donkeycar 的環(huán)境刘急，用以訓(xùn)練“無人駕駛”模型
- Donkeycar 上：需要安裝服務(wù)器
這樣棚菊，你就可以用通過電腦來啟動 donkeycar 的服務(wù)器，收集數(shù)據(jù)叔汁，然后在電腦上訓(xùn)練模型统求，最后把模型導(dǎo)入到 donkeycar 中检碗，進行無人駕駛。
2. Donkeycar 的組裝 —— 硬件部分
安裝 Hardware 的部分码邻，因為全部都是電路圖折剃，可以參考?http://docs.donkeycar.com/guide/build_hardware/?網(wǎng)站里面 Hardware 的章節(jié)，如果購買了所有的組件可以直接從 Step 3 開始像屋。如果是自己用 3d 打印機打印的話怕犁，可以直接從 Step 1 開始。
完成之后开睡，你就可以得到一個完整的 Donkeycar 驢車因苹。
3. 軟件安裝 - Raspberry pi
第一步：在電腦上，下載RPi 3B和3B +的預(yù)建壓縮磁盤映像（鏈接）篇恒，或者是RPi Zero（鏈接）扶檐。
第二步：在電腦上，解壓縮磁盤映像胁艰。
第三步：將SD卡插入你的電腦款筑。
第四步：打開“Startup Disk Creator”應(yīng)用程序。選擇您之前解壓縮的源磁盤映像腾么。選擇SD卡作為要使用的磁盤奈梳。單擊“Make Startup Disk”。在這個步驟里面解虱，不同的系統(tǒng)可能會使用不同的方式來制作這個啟動盤的系統(tǒng)攘须。我們列了一個鏡像安裝鏈接，供大家查閱殴泰，不同的系統(tǒng)里面有不同的系統(tǒng)盤燒制系統(tǒng)于宙。
在 Raspberry pi 中，讓你的小車和電腦溝通
溝通步驟一：給小車??設(shè)置網(wǎng)段
country=US
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant
GROUP=netdevupdate_config=1
network={
ssid="<your network name>"
psk="<your password>"}
在這里的 network 是希望電腦和donkeycar??同時所在的局域網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)名字和密碼悍汛，兩者間是通過內(nèi)網(wǎng)鏈接的捞魁，所以需要鏈接同一個局域網(wǎng)，方可將兩者相連离咐。
如：
network=
ssid="TPLINK-2333"
psk="23332333"}
將上述文件命名為 ”wpa_supplicant.conf“ 谱俭，放置到 Raspberry pi 中的 “/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf” 路徑下。
溝通步驟二：給小車??改名字
如果在同一個局域網(wǎng)內(nèi)宵蛀，有多個小車昆著，可能會出現(xiàn)重名的情況，那么為了確認自己的小車究竟是哪一臺糖埋，我們會需要將小車的名字確認宣吱。
sudo nano hostname
該文件在 “/etc/hostname” 下。默認情況下瞳别，你的小車名字叫
donkeypi
在我們的這個手冊里面征候，我們給他改名成杭攻，
testpi
小車和電腦的鏈接
當(dāng)上述兩步都設(shè)定完，把電腦連上和小車一樣的局域網(wǎng)疤坝，我們就可以用電腦來鏈接小車了兆解。
ssh pi@testpi.local
之后會輸入一個密碼，然后你就會在電腦端看到donkeycar的界面啦跑揉！
4. Raspberry pi 中的校準(zhǔn)及安裝
連上 donkeycar 之后锅睛，我們可以對小車的 steer 和 throttle 來進行矯正，這里的矯正包括了左轉(zhuǎn)历谍、右轉(zhuǎn)的幅度现拒，前后馬達的大小等。
馬達的校準(zhǔn)
nano ~/mycar/config.py
確保這個文件里面有以下兩句望侈，說明了你的 configuration 的起點是對的印蔬。
- STEERING_CHANNEL = 1
- THROTTLE_CHANNEL = 0
Raspberry pi 中安裝 donkey car
pip install donkeycar[pi]
#顯示你的 donkeycar 版本
python -c "import donkeycar as dk; print(dk.__version__)"
特別提醒?：這里的版本特別的重要，需要記得這里使用的版本號脱衙，以確保電腦上的安裝的版本號和 Raspberry pi 上的一致侥猬。
5. 電腦上安裝 donkeycar 環(huán)境
在Linux上安裝donkeycar
安裝依賴項，設(shè)置virtualenv
sudo apt-get install virtualenv build-essential python3-dev gfortran libhdf5-dev
virtualenv env -p python3
source env / bin / activate
pip install tensorflow == 1.8.0
安裝 donkeycar 并創(chuàng)建您當(dāng)?shù)氐墓ぷ髂夸洠?/p>
git clone https://github.com/autorope/donkeycar
pip install -e ./donkeycar
下一步：校準(zhǔn)你的車捐韩。
在Windows上安裝donkeycar
安裝miniconda Python 3.6 64位退唠。請務(wù)必選中該框以允許其修改系統(tǒng)路徑變量以添加conda。
安裝git 64位
從開始菜單開始Anaconda Prompt荤胁。
mkdir project
cd project
從 Github 獲取最新的 donkeycar瞧预。
git clone https://github.com/autorope/donkeycar
cd donkeycar
導(dǎo)航到git branch，這里就是設(shè)定版本的<重中之重>的部分仅政。
git checkout? -b <branch>
比如說松蒜，git checkout -b 2.6.0
為了 donkeycar 創(chuàng)建Python Anaconda環(huán)境
conda env create -f install \ envs \ windows.yml
activate donkey
安裝 donkeycar 并創(chuàng)建您當(dāng)?shù)氐墓ぷ髂夸洠?/p>
pip install -e .
donkey createcar ~/mycar
注意：關(guān)閉Anaconda Prompt后，當(dāng)您再次打開它時已旧，您需要鍵入activate donkey以重新啟用到特定于驢的Python庫的映射
在Mac上安裝donkeycar
安裝miniconda Python 3.6 64位
安裝git 64位
啟動終端 command line?
如果未安裝Xcode或gcc? - 運行以下命令為Xcode安裝命令行工具。
xcode-select --install
更改為您希望用作項目負責(zé)人的目錄召娜。
mkdir project
cd project
從Github獲取最新的donkeycar repo运褪。
git clone https://github.com/autorope/donkeycar
cd donkeycar
創(chuàng)建Python anaconda環(huán)境
conda env create -f install / envs / mac.yml
source activate donkeycar
安裝Tensorflow
pip install https://storage.googleapis.com/tensorflow/mac/cpu/tensorflow-1.10.1-py3-none-any.whl
安裝 donkeycar 并創(chuàng)建您當(dāng)?shù)氐墓ぷ髂夸洠?/p>
pip install -e .
donkey createcar ~/mycar
6. 我們現(xiàn)在可以開車?yán)玻?/h4>
在電腦端，使用終端/命令行：
ssh pi@<your_pi_ip_address>
比如 “ssh pi@donkeypi.local” 或者如果你改過??的名字玖瘸，那就會變成 "ssh pi@name.local"
默認用戶名為'pi'秸讹，密碼為'raspberry'。如果您使用的是預(yù)先構(gòu)建的 Donkey 鏡像雅倒，則密碼為“asdfasdf”璃诀。
