Ubuntu 18.04 安裝無(wú)人機(jī)開(kāi)發(fā)環(huán)境 PX4+ROS+Gazebo
本教程基于純凈的Ubuntu 18.04 配置上述環(huán)境
由于國(guó)內(nèi)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境問(wèn)題烙样，無(wú)法正常從github下載文件的請(qǐng)用代理瓶蝴。
代理網(wǎng)站：https://ghproxy.com/
1.獲取安裝腳本
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh
如無(wú)法獲取與github的鏈接請(qǐng)使用此命令:
wget https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh
2.執(zhí)行安裝腳本
source ubuntu_sim_ros_melodic.sh
該腳本會(huì)自動(dòng)安裝 ROS蔫磨、MAVLINK妒蛇、Gazebo傻谁，如果途中遇到報(bào)錯(cuò)或超時(shí)中斷了腳本捌治，待問(wèn)題解決后再次執(zhí)行上述腳本即可衔彻。
如果遇到與github丟失連接等網(wǎng)絡(luò)問(wèn)題，請(qǐng)手動(dòng)打開(kāi)該.sh腳本文件填具，并在對(duì)應(yīng)的鏈接前添加代理https://ghproxy.com/
-
可能會(huì)遇到的報(bào)錯(cuò)
在腳本執(zhí)行到：
## Initialize rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
由于rosdep的源位于github统舀，會(huì)導(dǎo)致連接超時(shí)等問(wèn)題，根據(jù)解決ROS系統(tǒng) rosdep update超時(shí)問(wèn)題的新方法給依賴(lài)的py文件添加代理劳景，具體文件和位置如下:
sources_list.py:
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 303行誉简，添加代碼 url="https://ghproxy.com/"+url
如下所示：
def download_rosdep_data(url):
url="https://ghproxy.com/"+url
"""
:raises: :exc:`DownloadFailure` If data cannot be
retrieved (e.g. 404, bad YAML format, server down).
"""
_init_.py
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py 68行 修改字符串
如下所示：
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
如果提示報(bào)錯(cuò)：ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml]，則需要修改文件：
gbpdistro_support.py
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行 修改字符串
如下所示：
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml'
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 203行 添加代碼 gbpdistro_url = 'https://ghproxy.com/' + gbpdistro_url
try:
gbpdistro_url = 'https://ghproxy.com/' + gbpdistro_url
f = urlopen(gbpdistro_url, timeout=DOWNLOAD_TIMEOUT)
text = f.read()
f.close()
gbpdistro_data = yaml.safe_load(text)
其余需要修改的字符串在下面這幾個(gè)文件中盟广，修改與上面相同
usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 39行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行
3.腳本執(zhí)行到最后一步會(huì)開(kāi)始編譯MAVROS
編譯完成后即全部執(zhí)行完畢闷串，如安裝過(guò)程中遇到報(bào)錯(cuò)信息，請(qǐng)依次排除故障后再繼續(xù)執(zhí)行筋量。
4.下載PX4源代碼
從github上通過(guò)git獲取代碼：
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot,git --recursive
--recusive 意味著需要連續(xù)通過(guò)git獲取PX4源代碼中的子模塊窿克，并且由于網(wǎng)絡(luò)等問(wèn)題，往往會(huì)導(dǎo)致git獲取到的代碼不完整毛甲，進(jìn)而致使后續(xù)編譯失敗年叮。
所以在 git clone --recursive執(zhí)行完畢后，可以再通過(guò)如下指令玻募，即可將丟失的子模塊重新獲取到只损。
git submodule update --init --recursive --progress
如果還是無(wú)法獲取代碼可用博主于2021-5-09獲取的擁有全部子模塊的代碼文件，天翼云盤(pán)鏈接： https://cloud.189.cn/t/6V7BNjYJreme（訪問(wèn)碼：w9mh）
5.編譯PX4并用gazebo仿真
make px4_sitl gazebo
-
可能遇到的報(bào)錯(cuò)
最好在編譯之前七咧，安裝C++接口的OpenCV跃惫，參考：OpenCV安裝教程。
在編譯時(shí)可能由于子模塊代碼獲取不全等原因報(bào)錯(cuò)艾栋，如發(fā)生請(qǐng)?zhí)砑哟砗笫謩?dòng)git clone 子模塊url爆存，并放置在指定文件夾中。
6.編譯完成后gazebo即開(kāi)始運(yùn)行
最終結(jié)果如圖所示：
