1.對(duì)于part segment部分，要對(duì)照著文章附錄C中的PointNet Segmentation Network部分以及Figure9來理解思路和代碼
2.同為hdf5格式的train dataset和test dataset微姊，包括三部分內(nèi)容骤公，分別是data（2048，2048,3）弹沽、label（2048,1）以及pid（2048,2048）。
train函數(shù)中，train_one_epoch以及evl_one_epoch都有num_data = len(cur_label)蚌成，之前只想著點(diǎn)的個(gè)數(shù)是2048，沒太弄清楚另一個(gè)維度上的2048是什么意思凛捏，現(xiàn)在理解另一個(gè)2048應(yīng)該是指點(diǎn)云的個(gè)數(shù)担忧。就是說總共有2048塊點(diǎn)云，每塊（片坯癣？不知道哪個(gè)量詞合適）點(diǎn)云上有2048個(gè)點(diǎn)瓶盛，把每塊點(diǎn)云都可以歸類為16個(gè)category中的一類，每塊點(diǎn)云都有自己的label，label的2048指的就是數(shù)據(jù)集中的點(diǎn)云塊數(shù)惩猫。同時(shí)還要對(duì)這些點(diǎn)云中總共的2048*2048點(diǎn)進(jìn)行單點(diǎn)識(shí)別（per-point classification）芝硬，也就是點(diǎn)云的分割。
data表示的是所有2048塊點(diǎn)云中總共包含的2048*2048個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)值轧房。pid表示的是所有2048*2048個(gè)點(diǎn)的part_cat拌阴，說明了每個(gè)點(diǎn)所在的區(qū)域。（part_cat_num = 50奶镶，16個(gè)category總共有50個(gè)part）
3.生成hdf5文件的方法：對(duì).pcd格式點(diǎn)云進(jìn)行采樣迟赃，之后在保存為hdf5文件格式
4.part_segment的train函數(shù)里，作為菜鳥初學(xué)者的我厂镇，還有點(diǎn)不太明白為什么要先對(duì)test dataset進(jìn)行測(cè)試纤壁，之后再進(jìn)行訓(xùn)練。
